3.1.2分段比例PID控制.pdfVIP

上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文 THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY .GYRO-Y控制量: AGYRO-Y=KPAek+Klek+KDA2ek; 其中:k为采样序号，k=0,1,2一、 ek为GYRO-Y参考量与传感器测量值之间的偏差; KP,KI,KD分别为比例系数、积分系数、微分系数; ek=(GYRO-Y)REF-(GYRO-Y)SENSGR; . GYRO-Z控制量: △。丫RO-Z二KPAek+Klek+KDA2ek; 其中:k为采样序号，k=0,1,2一; ek为GYRO-Z参考量与传感器测量值之间的偏差; 凡、KI,KD分别为比例系数、积分系数、微分系数; ek二(GYRO-Z)REF-(GYRO-Z)SENSOR; 参数KP,KI,KD的选择包括理论设计法和实验确定法，理论设计法需要建 立被控对象的数学模型，实验确定法包括凑试法和经验法。 由于难以建立准确的数学模型，也没有可借鉴的经验，因此使用试凑法，通 过实验，按照先比例— 后积分— 再微分的顺序来确定各控制参数。 PID控制具有结构简单、技术成熟等优点，但单纯的P工D控制难以满足复杂的 控制系统的要求，而且难以建模，当飞行环境和参数改变时，控制率要做相应的 改变，因此引入分段比例控制。 3.1.2分段比例PID控制 . 确定输入输出量 输入变量:ePITCH eROLL,APITCH,AROLL,AGYRO-X,AGYRO-Y,AGYRO-Z, ACHANNEL[31,ACHANNEL[41; 输出控制量:ACH[1],ACH[2],ACH[3],ACH[4] 其中:ePITCH为俯仰角偏差: eROLL为滚转角偏差; APITCH,AROLL,AGYRO-X,AGYRO-Y,AGYR。一分别为角度偏差ePITCH, eROLL，角速率GYRO-X,GYRO-Y,GYRO-Z的PID控制量; ACHANNEL3[1,ACHANNEL4[1分别为遥控器三通道和四通道的控制增量; ACH[I1,ACH2[],ACH[31,戈H4[1分别为右、前、后、左电机的8位精度 控制增量: 上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文 THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY .分段比例控制规则集 右旋翼控制量: ifeROLLE卜50，50」 thenACH川=K3ACHANNEL[3]+KXAGYRO-X+KZAG丫RO-Z+K4ACHANNEL[4]; IfeROLLE[-10 ，-50]U[50，100」 thenACH[I]=K3ACHANNEL[3]+KRAROLL+KXAGYRO-X+KZAGYRO-Z+K4ACHANNEL[4] ifeROLLE卜150，一100]U[100， 150] thenAcHI[]一K3ACHANNEL[3]+KRAROLL+KZAGYRO-Z+K4ACHANNEL4[1; CH[1]k=CH[l]k-i+AC[I1; 式中:KR,KX,KZ,K3,K4为控制系数，CH[1]:为右旋翼控制输出量; 前旋翼控制量: ifePITCHE[-50，50] thenACH(2)=K3ACHANNEL[3]+KYAGYRO-Y-KZAGYRO-Z-K4ACHANNEL[4]; ifePITCHE卜10,，-54」U[5-，10,」 thenAC[21=K3ACHANNEL[31+KPAPITCH+KYAGYRO-YKZAGYRO-Z-K4ACHANNEL[41; ifePITCHE卜15，一10]U[100， 150] thenACH[z1=K3ACHANNEL[3]+KpAPITCH-KZAGYRO-ZK4