多臂协调搬物系统启发式分散控制.pdfVIP

海 交 通 大 学 学 报 JOURNALOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITY Vo1．26 2 1992 多臂协调搬物系统的启发式分散控制 许晓鸣 席裕庚 (自动控制系 ) 摘 要 本文采用队决策模型将协调控制问题转 为分散控制问题，并应用启发式寻 优技术来解决分散控制 中出现 的信息缺损 问题 ．这种启发式分散控制方法，能在启 发式寻优 的意 jL下使整个 系统 的 目标函数达到次优， 同时使原先繁重的在线计算盘 担分散化，提 高7控制的实时性 ． 关键词 机器人学，多臂协调控制，分散控制，大系统理论，启发式寻优，人工智 能 0 引 言 利用多机械臂协调搬运重物，是 目前机器人学中一个难度较大的课题．虽然人们 已经提 出了多种控制方案来解决这一问题，但绝大部分是建立在机械臂之间的信息交换 (或通过协 调器进行间接交换 )上，从实践的观点看，这些基于信息交换的方法至少有以下两大缺点t (1)实时性差．众所周知，在两个单元之间进行数据交换的时间通常要 比在 CPU 中处 理等量数据所花的时间要大得多．在多臂系统中，上述方法往往需要大量的数据交换，这就 导致 了控制系统采样频率 的严重下降． (2)灵活性差．由于被搬物体的重量和尺寸经常发生变化．因此 ，参加搬物的机械臂数目 也要相应改变．如果为了信息交换而建立一个固定的通信网，那么，增加搬物系统的机械臂 数 目将带来很 多麻烦 ． 本文提出了一种启发式分散控制算法来控制多臂协调搬运刚性重物的系统，通过采用队 决策模型，原先的控制 问题被分解成Ⅳ (机械臂数 目)个小问题，并避免了机械臂之间的数 据交换，而人工智能中的启发式搜索策略则帮助解决分散控制中的信息歇损问题． 本文所采用的记号分列如下t 0r∈R。 第 条机械臂的关节角度 向量J ∈R。 第 f条机械臂的末端夹持器位置向量} ∈R 第 f条机械臂的末端夹持器姿态向量} 本文1991年6月lO日收到． ·国家青年科学基盘、国家863高技术基金 上海市青年科学基金的资助项目 上 海 交 通 大 学 学 报 1992年 第 2期 一 [ ， ] ∈R。 第 i条机械臂 的束端夹持器位姿 向 } ． r．∈月。 第 i条机械臂的驱动力矩向量} F ∈月s 第 i条机械臂手端对被搬物体的作用力向量j M ∈月 第 i条机械臂手端对被搬物体的作用扭矩 向量j ，。一[F ，Mj]∈R 第 条机械臂与物体之间的广义接触力向量， D．()∈R 。 第 i条机械臂的惯性矩阵j C。(日。，日)∈R “ 第 f条机械臂的摩擦力和哥 氏力系数矩 阵j G。(日。)∈R。 第 i条机械臂的重力 向量} ∈月。 被搬物体的位置向量} ∈R。 被搬物体的姿态向量} 一 [ ， ] ∈月。 被搬物体的位姿向量， F。∈月。 穿过 点作用在被搬物体上的等效合力向量I M 。∈ 作用在被搬物体上的等效合扭矩 向量} ，。一[F ，M ]∈R。 作用在被搬物体上的广义台力向最， D。(％)∈ 被搬物体的惯性矩阵j (‰)∈R。 被搬物体的重力向量J ，．()∈ 。 第 i条机械臂的lacobi矩阵． 1 多臂搬物系统的动态队决策模型 为了与实际应用的情形相适应，采用依从模型来描述手部与物体之问的接触 ．依从模型 与约束模型有所不同，后者假定在运动时，手部框架与物体框架的相对位姿关系保持绝对一 致，而前者则考虑接触的柔性，允许在运动中手部与物体的框架出现微小的偏离 “)．在依从 Ⅳ 模型中，如果机械臂 f有 Ⅲ 个 自由度，则协调系统的自由度总数 为 ∑m+6．现用一个6