平面柔索驱动并联机构的灵活工作空间及构型优化.pdfVIP

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2017-09-02 发布于重庆
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平面柔索驱动并联机构的灵活工作空间及构型优化.pdf

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27 4 Vol． 27 No． 4 第卷第期机械设计与研究 2011 8 Machine Design and Research Aug．，2011 年月文章编号:1006-2343 (2011)04-013-04 平面柔索驱动并联机构的灵活工作空间及构型优化，，张耀军张玉茹李浩 ( ，， 100191，E-mail :yuruzhang@ me． buaa． edu． cn) 北京航空航天大学虚拟现实与系统国家重点实验室机器人研究所北京 : ，，摘要灵活工作空间是并联机构的一个重要指标文中以平面三自由度柔索驱动并联机构为研究对象。，讨论如何获得灵活工作空间较优的构型首先建立平面柔索驱动并联机构的静力学模型然后给出了灵活工。，，作空间的计算方法和数值算例最后以灵活工作空间为目标以柔索驱动静平台连接点的位置为优化参数利。，用遗传优化算法对构型参数进行优化通过比较优化前后两种构型发现优化后构型的灵活工作空间的面积大为提高。 : ; ; ; 关键词并联机构柔索驱动工作空间遗传算法中图分类号:TH112 文献标识码:A Dexterous Workspace Analysis of Planar Cable-driven Parallel Mechanism and Configuration Optimization ZHANG Yao-jun ，ZHANG Yu-ru ，LI Hao (Robotic Institute ，State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and Systems ，Beihang University ，Beijing 100191，China) Abstract :Dexterous workspace is an important index of parallel mechanisms． The planar cable-driven parallel mechanism is discussed in this paper． The dexterous workspace is related with the configuration of the mechanism． First ，static model of the planar mechanism is presented． Based on the static model ，the method of computing the dex- terous workspace and the numerical example are stated． The parameters of the cables anchoring on the moving platform and base frame