折反射全向视觉系统理论与研究及优化设计.pdf

中文摘要 全向视觉系统，是能够覆盖360。的水平视场的视觉系统，近年来，存移动 机器人／战车导航、场景监控、视频会议、远程教育和外部空间探测等领域被广 泛投入应用。折反射系统以其独特的优点成为全向视觉研究和应用的热点，它结 构简洁，可靠性强，搭建成本低，设计柔性好。 论文主要的工作包括如FJL个方面： ·对全向视觉系统基础知识的介绍和综述，简述了国内外该领域的研究状况。 ●详细论述了全向视觉系统中的等效透视投影模型、单一视点约束等重要概 念。 ●从单一视点约束出发，讨论了单摄像机一单反射镜折反射系统的各种规则镜 面外形，并做了相互比较。 ●作为特例，提出了球面镜系统的优化设计框架，详细总结、分析搭建实用球 面镜系统的原则、算法以及实际操作。全面分析了系统中各参数，所提出的 投影模型建立了空间某点、它在反射镜上的投影点和它在像平面上的投影之 间的坐标关系。使用Hough变换原理完成了全向图像的中心和半径的获取； 使用MATLAB的图像处理工具箱给出了球面镜系统全向图像的展开算法。 该算法的计算量小，有很好的实时性。 ●在实验室环境下搭建了实验系统，讨论了系统选型以及安装调试需要注意的 问题。用实验验证了所应用的理论和设计框架。对实验结果进行了分析。实 验结果证明，使用球面镜系统进行场景监视成本低、效果好，实时性佳。 关键词：全向视觉、折反射系统、优化设计、MATLAB、图像处理 ABSTRACT a360。horizontal Theomnidirectionalisavisual whichcancover system system asmobile field—of-view．Ithasbeen intovarious such widelyput applications robot／tank educationand surveillance，videoconference，remote navigation，scene outer allomnidirectional spaceexploration．Among systems，thecatadioptricsystem toits hasbeenmoreandmore due includes popular uniquemerits，whichcompact costof of building，greatflexibility structure，strongreliability，low designing． ofthisdissertationinclude： Themainadvances ofomnidirectional ●The fundamental issummarized， systematic knowledge system andtheresearchsituationofthefieldiSstated．