偏心轮腿六足机器人设计与分析。pdf.pdfVIP

掩耍 偏心轮腿六足机器人设计与分析 计算机应用技术专业硕士研究生 谭兴军 指导教师 王宇俊教授 摘要 随着移动机器人相关关键技术的不断突破，以及我国航空航天、探险救援、消防排爆、 核能．[业等众多领域的快速发展，迫切需要一种能在野外环境和复杂地形(如矿难现场、地震 废墟)中自由行走和越障的移动机器人。本文即根据非规整地形的特点以及前人的研究基础提 出了一种偏心轮式腿结构的六足机器人——ELHR，该机器人采用弹性偏心恻结构代替传统的 刚性杆结构作为腿使用，在很人程度上缓冲了刚性杆结构行走时造成的机身颠簸和功率震荡。 ELHR对称的机械结构，冗余的六足运动机构和模块化设计的控制系统保证了整个系统的可靠 性与稳定性，使它能够在非规整地面自由行走和越障。 本文首先对机器人进行了运动学分析：描述了移动机器人在参考坐标系中的位姿及运动 规律：分析了机器人在平面坐标系中的正、逆运动学模型：理清了各腿(轴心)速度与机器人速 度(即重心的速度)之间的关系。其次，对偏心轮腿进行了运动学与动力学分析：偏心轮绕轴心 滚过地面时其轴心的高度和速度是变化的，运动学部分分析了偏心轮腿的尺寸、转速和驱动 自由度对机器人速度的影响：动力学部分分析了机器人各驱动电机的动力对机器人(重心)的具 体作用力。文中第三部分根据经典交互三角步态、四足步态的原理和偏心轮腿的特点设计了 一套符合ELHR的步态方法，包括基本步态规划和上下台阶步态规划两部分，分析了机器人 前行、后退、左右转向的基本步态，以及上下台阶的步态方法。文中第四部分给出了控制系 统的设计思想，主要介绍了编码器计数与方向判别方案和变频PWM控制技术。第五部分首先 对机器人模氆与步态规划进行了实验验证与分析，然后对机器人的越障能力进行了分析，给 出了机器人尺寸和各主要因素对其越障能力等关键性能的影响。 通过本课题的研究与本文的分析，偏心轮式腿结构被证明是一种非常适合于在作规整地 形上行走的移动机构。采用对称结构、模块化设计的ELHR可综合使用多种步态策略进行前 后左右各方向行走与上F台阶，其最大速度为0．31lm／s，具有极强的机动性与越障能力，能越 过95mm高度障碍物。 关键词：六足机器人ELHR偏心轮腿运动学分析控制系统 AbSn‘act and forAn Molding Designing Robot Eccentric-typeLeggedHexapod ApplicationTechnology Major：Computer un Author：Tan Xing-j un Supervisor：Prof．WangYu-j Ab stract roboticsaremade As in ofmobile constantly,and breakthroughskeytechnologies in industriesinour suchas andrescue developmentsmany country aerospace，adventureequipments， mine nuclear are