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1.3 自动控制和自动控制系统的基本概念 1.3.1 自动控制问题的提出 在许多工业生产过程或生产设备运行中，为了保证正常的工作条件，往往需要对某些 物理量(如温度、压力、流量、液位、电压、位移、转速等)进行控制，使其尽量维持在某个 数值附近，或使其按一定规律变化。要满足这种需要，就应该对生产机械或设备进行及时的 操作，以抵消外界干扰的影响。这种操作通常称为控制，用人工操作称为人工控制，用自动 装置来完成称为自动控制。 图1- 1（a ）所示是人工控制水位保持恒定的供水系统。水池中的水位是被控制的物理量， 简称被控量。水池这个设备是控制的对象，简称被控对象。当水位在给定位置且流入、流出 量相等时，它处于平衡状态。当流出量发生变化或水位给定值发生变化时，就需要对流入量 进行必要的控制。在人工控制方式下，工人用眼观看水位情况，用脑比较实际水位与期望水 位的差异并根据经验做出决策，确定进水阀门的调节方向与幅度，然后用手操作进水阀门进 行调节，最终使水位等于给定值。只要水位偏离了期望值，工人便要重复上述调节过程。 图1- 1 （b）所示是水池水位自动控制系统的一种简单形式。图中用浮子代替人的眼睛， 测量水位高低；另用一套杠杆机构代替人的大脑和手的功能，进行比较、计算误差并实施控 制。杠杆的一端由浮子带动，另一端则连向进水阀门。当用水量增大时，水位开始下降，浮 子也随之降低，通过杠杆的作用将进水阀门开大，使水位回到期望值附近。反之，若用水量 变小，则水位及浮子上升，进水阀门关小，水位自动下降到期望值附近。整个过程中无需人 工直接参与，控制过程是自动进行的。 图 1- 1 （b ）所示的系统虽然可以实现自动控制，但由于结构简陋而存在缺陷，主要表 现在被控制的水位高度将随着出水量的变化而变化。出水量越多，水位就越低，偏离期望值 就越远，误差越大。控制的结果，总存在着一定范围的误差值。这是因为当出水量增加时， 为了使水位基本保持恒定不变，就得开大阀门，增加进水量。要开大进水阀，唯一的途径是 浮子要下降得更多，这意味着实际水位要偏离期望值更多。这样，整个系统就会在较低的水 位上建立起新的平衡状态。 为克服上述缺点，可在原系统中增加一些设备而组成较完善的自动控制系统，如图1-2 所示。这里，浮子仍是测量元件，连杆起着比较作用，它将期望水位与实际水位两者进行比 较，得出误差，同时推动电位器的滑臂上下移动。电位器输出电压反映了误差的性质(大小 和方向) 。电位器输出的微弱电压经放大器放大后驱动直流伺服电动机，其转轴经减速器后 拖动进水阀门，对系统施加控制作用。 图1-2 水位控制系统 在正常情况下，实际水位等于期望值，此时，电位器的滑臂居中，u 0 。当出水量 e u  0 u 增大时，浮子下降，带动电位器滑臂向上移动，输出电压 ，经放大后成为 ，控制 e a u 0 电动机正向旋转，以增大进水阀门开度，促使水位回升。当实际水位回复到期望值时， ， e 系统达到新的平衡状态。 可见，该系统在运行时，无论何种干扰引起水位出现偏差，系统就要进行调节，最终总 是使实际水位等于期望值，大大提高了控制精度。 由此列可知，自动控制和人工控制极为相似，自动控制系统只不过是把某些装置有机地 组合在一起，以代替人的职能而已。图 1-2 中所示的浮子相当于人的眼睛，对实际水位进行 测量；连杆和电位器类似于大脑，完成比较运算，给出偏差的大小和极性；电动机相当于人 手，调节阀门开度，对水位实施控制。这些装置相互