GPS／INS组合导航系统时间同步系统设计.pdfVIP

第22卷 第12期 传 感 技 术 学 报 v01．22 No．12 2009年 12月 CHINESE JOURNAL OF SENSORSAND ACTUATORS Dec．2009 TimeSynchronizerDesigninIntegratedGPS／INSSystem LIQian，ZHANXingqun ，WANGLiduan，ZHAIChuanrun (DepartmentofAerospaceScience Technology，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China) Abstract：TherelationbetweentimedelayanddatafusionperformanceisanalyzedintheintegratedGPS／ INSsystem onthebasisofKalmanfilteralgorithm 。andtheimportanceoftimesynchronizingfortheinte— gratedGPS／INSsysteminhighdynamicmaneuverisdiscussed．Anewtimesynchronizationsolutionusing 1PPS(PulsePerSecond)signalfrom aGPSreceiverasthecommonsynchronizationreferencesignalispro— posed．ThemethodisimplementedonaFieldProgrammableGateArray(FPGA)developmentboardwith VerilogHDLprogramminglanguage．andthedesignhasasimplehardwarestructureandwideapplicabili— ty．Theresultdenotesthattheproposedtimesynchronizerdesignhasthecapabilityofreducingtheerrorof Kalmanfilterandenhancingtheaccuracyofpositioning． Keywords：GPS／INS；timesynchronization；kalmanfilter；FPGA；1PPS EEACC：6330 GPS／INS组合导航系统时间同步系统设计* 李 倩，战兴群 ，王立端，翟传润 (上海交通大学空天科学技术研究院，上海200240) 摘 要 ：为了说明高动态环境中时间同步对于组合导航系统的重要性，在Kalman滤波方程的基础上，推导了时间同步误差 与Kalman滤波结果之间的定性关系。提出一种利用GPS接收机中1PPS(PulsePerSecond)信号作为同步标签的时间同步 方法，将 IMU 中的数据加上精确 的时间标签，从而达到时间同步的目的。全部时间同步功能由FPGA实现，利用 Verilog HDL语言进行开发，整体硬件结构简单而且适用范围广。试验结果显示了这种时间同步设计可以明显减小滤波结果的估计 误差，有效的提高了组合导航系统的定位精度。 关键词 ：GPS／INS；时间同步；Kalrnan滤波；FPGA；1PPS 中图分类号 ：V249．3 文献标识码 ：A 文章编号 ：1004—1699(2009)12—1752-05 GPS／INS组合导航系统可以在长时间内提供 重要。目前，大部分学者对时间同步问题所作的研 高精度的导航数据。通过将两种导航系统输出的数 究主要集中在通过复杂的硬件电路或高性能的导航 据进行数据融合，可以弥补惯性导航误差积累和 计算机来实现高精度的时间同步[2。。]。虽然，这种时 GPS导航受环境限制的缺点。要想获得高精度的 间同步方法可以得到较高的同步精度。但是，这种 数据融合结果，前提是设计合理的滤波器，很多学者 时间同步方法硬件设计复杂，导致可靠性