PX4飞控使用手册-第四章：PX4的script以及七七八八.pdfVIP

APM for PX4 飞控使用手册 第四章：PX4 的script 以及七七八八 ——sw 笨笨 总结 1. 前言 感谢老天让我知道这样一款飞控，并给了我宝贵的两周闲时间专心鼓丘。 感谢PX4 原作者的精心设计，虽然我不喜欢他的硬件。 感谢APM 提供了成熟的固件，虽然我已经回归PX4 固件。 感谢急速捕风将这样的硬件制作完毕完成硬件调试，然后卖到我手里。 作为一个航模爱好者，在我还没拿到这款飞控之前就有这么多人慷慨的给予 了我帮助，我要再次感谢他们。 ——sw 笨笨 2. 为什么回归——强大的script 功能 a 什么是script ？ 你需要定制你的飞控功能么？它可以实现。从传感器，到接口，从存 储到串口。 注意：script 是在刚刚启动就介入了，改变了硬件的功能，所以只能 在PX4 原版固件下使用script，APM for PX4 会消化不良死在那里。 b Script 在哪里？ 编写一个“rc.txt”文本文件，放在PX4 上面TF 卡的“etc ”目录下。 就这样，无需其他工作和设置。这个文件格式正确，那么系统有限执行其 中的设置，而忽略原有的设置。如果这个文件有语句错误——死在这里没 的说。 c Script 能做什么？ ? 停止USB 节省资源。 ? 设置和启动自驾基本模式。 ? 设置TF 卡，PX4 还是保守的称其为“microSD”。 ? 设置通讯协议，并启动。 ? 设置FMU 板接口功能。 ? 启动传感器、GPS、姿态结算、姿态控制、航迹控制、光流、IO 等等。 ? 启动串口输出并设置参数。 ? 启动信息记录。 ? 还有很多等待你自己挖掘。 d Script 怎么写 ? 它就像DOS 的“autoexec ”一样容易，别告诉我你没玩儿过DOS，感 觉我是个老古董。 ? 首先最好从官网下几个 script 文件来节省时间，并用作参考。 https://pixhawk.ethz.ch/px4/users/apps/auto_starting_apps ? 全文以“#!nsh ”开头，并以“exit ”结束。 ? 全文使用顺序执行的基本执行顺序，逐句进行。 ? 可以使用“if []”，“then ”“fi ”的条件判断语法，注意每条指令换行。 ? 可以使用注释连续三行“# ”中间那行作为注释，机器不理会这句。 ? 其他就要靠你自己啦，常用的指令包括“echo ”、“start ”、“stop ”、“set ” 等等，是不是跟DOS 很像呢？ e 总结 ? 不用重写程序，不用刷不同固件，可以完成功能重定制。 ? 更加适合搞研究。 ? 更加适合我这种硬件控制控。 ? 去掉IO 板？只要不写相关的“start ”，适合我这样的懒人。 ? 只用FMU 的时候，使用了script 以后一上电，绿的亮，蓝黄交替闪。 5 秒后，绿黄常亮，蓝灯闪。这个时候串口正常，按照script 的设定 输出 3. PX4 的其他七七八八 1）无论原版PX4 固件还是APM for PX4 固件，不插tf 卡就不工作，不能输出、 不能刷固件、不能解算。 2）PX4 使用STM32 的虚拟串口跟PC 相连接，并可以通过USB 进行固件更新。 3）建议使用 Qupgrade 进行升级，软件能够自动下载最新的固件，无论你要的 是APM for PX4 还是原版PX4 固件，各种固件应有尽有。 4 ）PX4FMU 升级的时候需要按照提示重启一下板子，因为只有刚刚启动的前 5 秒钟才能够进入升级操作。 5）PX4IO 的升级比较麻烦 ? 把 PX4 上的TF 卡清理干净，只留下Qupgrade 下载的那个“PX4IO.BIN” 文件。 ? 将卡插入PX4F