多智能体研抛系统多体动力学研究.pdfVIP

· 设计与研究 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2009)12—0008—04 多智能体研抛系统多体动力学研究 于森 ，陈岱 民，张代 治 (长春大学 机械工程学院，长春 130022) 摘要 ：将MAS理论有机地引入 串并联动研抛加工 中，提 出一种 由串联机器人 Agent、并联运动平台Agent、 研抛3-．具系统Agent等组成的多Agent联盟控制模型。通过引入 点线副，建立该研抛 系统的约束多体动 力学方程 ，以便准确地规划出各机器人的运动轨迹，为优化研抛加 5-的控制参数 ，实现 串并联动协调研 抛 自由曲面的最优加工参数配置和最优加工路径规划提供依据。 关键词 ：多智能体 ；Agent；串并联动协调研抛 ；多体动力学 中图分类号：TH16；TG65 文献标识码 ：A TheStudyontheM ulti-bodyDynamicsfortheM ulti·AgentRobotPolishingSystem YU Miao，CHEN Dai—rain，ZHANG Dai—zhi (ChangchunUniversity，MechanicalEngineeringCollege，Changchun130022，China) Abstract：ThisPaperputsforwardamulti-Agentalliancecontrolmodelthatismadeup oftheseriesrobot Agent，theparallelmovingplatform Agentandthepolishingtoolsystem Agentandsoonby organically intro· ducingtheMAS (Multi-AgentSystem)theory intothepolishing．Throughtheintroductionofpoint-curve constranit，thedynamicsoftheconstraintmulti-bodyequationforthepolishingsystem isestablished inorder toaccurately program themovingtrackoftherobots．M eanwhile，thecontrolparametersduringthepolishing canbeoptimizedandthefoundationcanbeaffordedofrcarryingoutthecollocationoftheoptimalparameters withtheseries。parallelcoordinatespolishingandprogrammingtheoptimalpathonthefree-ofrm surface． Key words：multi—agent：agent；series-parallelcoordniatespolishing；dynamicsofthemulti-body 作 ，可以完成单个机器人难 以完成的复杂作业 ，提高机 O 引言 器人系统在作业过程 中的效率 ；当机器人工作环境发 机器人是一种典型的机 电一体化 的新一代生产工 生变化或系统局部发生故障时多机器人之间通过其 固 具 ，是实现模具 自由曲面研 抛加工 自动化 的重要手段 有的自组织 能力及协作机制 重新确立协作关 系。当 之一。但是在模具 自由曲面这一特殊对象的研抛加工 前 ，多机器人 系统 以其突 出的鲁 棒性、柔性及 容错能 过程 中