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BE-1118智能寻迹模块使用手册 一、简述 智能寻迹模块是集八个灰度传感器于一身，可以检测黑线和白线，内置设有扫描当前地面状态并 自动设置当前参考值的功能，还可以读回每一路当前的读数与设定每一路的参考值。附加有蜂鸣器， 调试更方便。每一路传感器布局合理，操作更简单，使用更方便。可以应用于各类型的寻迹比赛项目 之中。 编号 说明 ① 蜂鸣器：可以蜂鸣时间为0.1s到约25s ② 一路传感器。 ③ 扫描开关 模式选择开关：两个拨位为ON为黑线自动检测，两个拨位为OFF 为白线自动检 ④ 测。1为OFF 2为ON设置黑线参考值，1为ON2为OFF设置白线参考值。（详细 请参考下面的子函数说明） 三、模块特性 1.该模块使用电压为5V-9V，电流约为150mA 2.具有抗一定环境光的功能，在一定的高亮度变化范围内读回每一路的读数不变。 3.具备自动设置参考与手动设定参考值功能。 ● JoinmaxDigitalTechnologyCo,Ltd.● No.368,North-EastDistrict,ZhongShan University,Gz. Gd.P.R.C.Zipcode:510275 Tel:+86-20ttp:// 4.第八路传感器设置为第二行中间位置，方便高级使用者了解车体行走过程中车的姿态，使车身更加 稳定。 5模块最佳高度为板顶离地面14mm,最高不要高于30mm，越接近地面效果越好。 四、硬件安装 传感器连接到模块时,注意黑线靠模块外侧接插。也就是接插上模块的传感器引线中黑线对应GND,红线 对应VCC,黄线和褐色为信号线。 五、子函数说明 1 1 11、模块库升级 首先，请确认安装的是《RoboEXP机器人快车》软件3.5版本以上，模块库版本3.28以上，否则是没 有模块图标的，请用户在我们网站进行升级。 打开机器人快车软件后点击“文件\打开例程\光电传感器”可以找到该模块的测试例子。 智能寻迹模块具有3个函数。下面将会说明具体的用法。 2 GetTrace( ) 2 GetTrace( ) 22、GGeettTTrraaccee((读取传感器))函数 (1)函数说明：读当前传感器值。 函数图标： 参数表1 返回类型为: unsigned char 传感器编码如下： ● JoinmaxDigitalTechnologyCo,Ltd.● No.368,North-EastDistrict,ZhongShan University,Gz. Gd.P.R.C.Zipcode:510275 Tel:+86-20ttp:// (2)以下为命令一览表 命令(Command) 描述(Description) 备注(Remark) 1-8 返回第1-8路传感器的当前 ADC读数 9 返回当前8路传感器的状态 返回一个8位char型数据， 数据会因拨码开关设置不同 而改变，具体参考拨码开关说 明 10 （保留） 11-18 第1-8 路当前的阀值 返回当