超高压带电清扫机器人控制系统设计.pdfVIP

AcademicP·apersl岛盼—圈函 超高压带电清扫机器人控制系统设计术 ControlSystem DesignOfHigh-voltageHot-lineSweepingRobot 孔 祚 杨汝清 翁新华 (上海交通大学 机器人研究所 ，上 海 200240) 摘 要：针对国家 863资助项 目超高压带电清扫机器人的技术要求，设计了一套基于飞斯卡尔S12单片机和 西门子S7—200可编程控制器的上下位机控制系统。上位机系统以S12单片机为主要控制部件，矩阵式键盘为输人 器件 ，一块64x16点阵式发光二极管显示屏为显示器件，用于对下位机进行控制和监测。下位机主要由s7—200PLC 及其扩展模块组成，用于接收上位机的控制信息和控制机器人各机构的动作。上下位机间通过无线数据传输模块 F29DM进行无线通信。通过对系统的设计和上下位机程序的调试，该系统能安全稳定地对机器人进行遥控操作和 监控。 关键字：s7—200PLC S12单片机 LED 键 盘