毕业论文外文翻译--一个控制器使门式起重机和减摇桥精确定位.DOC

A controller enabling precise positioning and sway reduction in bridge and gantry cranes Khalid L. Sorensen, William Singhose, Stephen Dickerson The George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, 813 Ferst Dr., MARC 257, Atlanta, GA 30332-0405, USA Received 28 September 2005; accepted 30 March 2006 Available online 5 June 2006 一个控制器使门式起重机和减摇桥精确定位 Khalid L. Sorensen, William Singhose, Stephen Dickerson, 乔治亚机械工程学院，乔治亚技术学院， Ferst博士813，MARC 257 ,亚特兰大，GA 30332-0405,美国，2005年9月28日收到，2006年3月30日接受，2006年6月5日可在线使用. 一个控制器使门式起重机和减摇桥精确定位 摘 要 起重机是精确操纵载荷振荡,可以诱导成大桥或手推车的阻尼系统轻度运动,对环境造成滋扰. 为解决上述两种振荡的来源,结合反馈和输入整形控制器的发展 该控制器是由三个不同的模块 反馈模块的检测和定位误差补偿; 第二反馈模块侦测并拒绝; 使用塑造的第三个模块,以减轻振荡 一个精确的模型矢量驱动交流感应马达为典型的大型起重机, 用同一个褶分析技术,将非线性动力学起重机器分为对照设计在佐治亚技术学院实10吨桥式起重机控制器该控制器具有良好的定位精度和减少摆动.:输入整形 指挥整形 起重机控制 振动控制 防摇 桥式起重机 龙门吊桥门式起重机占据了关键它们被用在世界各地数以千计的船场建筑工地钢铁厂仓库核电厂及废料储存设施以及其他工业园区这种操纵系统的及时性和有效性工业生产力重要贡献此可以提高企业效益的起重机极其宝贵的这些结构图一1.被给予高度评价压电性质.外部干扰如风力或 (例如桥梁或小车) 能造成载荷振动在许多实际中这些振动产生不良后果摇有效载荷或钩精确定位一人操作费时此外当载荷周边障碍是一个危险和脆弱振荡可能存在安全风险 广泛使用的桥门式起重机再加上要控制不必要的振荡大量的研究与控制这些结构有了干劲工程师们正试图改善易用性增加并减轻安全上的顾虑起重机系统三个主要解决方面: (1)运动诱发振荡(2)扰动诱发振荡(3)定位能力一个15吨桥式起重机采用鲁棒输入整形技术减少运动诱发振荡(Singer,Singhose, & Kriikku,1997)莱利建议控制小车位置和振荡通过比例-微分( PD )控制在这之间的耦合电缆角和运动的小车被增加(Fang, Dixon, Dawson, & Zergeroglu, 2001)Piazzi提出了动态基于逆控制降低瞬态和残余运动诱发振荡(Piazzi & Visioli, 2002)金大中推行了极点配置策略,对一个真正的集装箱起重机运动控制和振荡以及定位(Kim, Hong, & Sul, 2004) Moustafa今日发达非线性控制载荷轨迹律跟踪基于Lyapunov稳定性分析((Moustafa, 2001) 奥康纳制定了控制策略,基于机械波的概念涉及到未知的动力学习,通过小车初步案 (奥康纳, 2003年)最后据弗里斯用广义状态变量模型的建议(据弗里斯, 1989年)再提出一个线性反馈控制法(据弗里斯, levine , &罗琼, 1991年)手推车的位置和电缆的长度控制有效载荷变数以及各自的参考轨迹仅限于一类四阶多项式最小载荷的挥洒投保控制并不试图消除干扰引起的振荡制计划开发的可大致分为三类:时间最优控制指挥整形和反馈控制执行这些不同的控制方法一些挑战共同是驱动器的行为和电动机驱动起重机的案非线性行为,这些要素已经评价与分析传统技术,也因此,控制器往往设计忽略 时间最优控制缺点与问题是它无法实时实施必须预先计算系统轨迹目前已知的没有用一个商业起重机执行时间最优控制方案(Gustafsson & Heidenback, 2002) 指挥塑造是一个参考信号modi.cation技术是可实时执行的 (Singer & Seering, 1990) 然而,指挥塑造没有闭环机制,反馈控制,因此,我们必须可配合使用反馈控制,如果是用于扰在研究工作反馈控制是最常见的用以减轻定位和电缆摆动误差策略这种制是适合有正确的定位桥或车 然而,当一个反馈控制器必须尽量避免电缆晃动,