《过程控制》讲义-3new.ppt

2.2-4 积分控制器及其调节过程 一、积分控制器的动作规律 Ki:积分速度；Ti :积分时间； 积分时间越大，积分作用越弱。 积分时间是指控制器在阶跃作用下，从起点到控制器输出累计到与输入量相等所需要的时间 Ti 二、积分控制系统的调节过程 1. 实例：自力式气压调节阀 c.积分作用对系统稳定性不利。 2. 积分控制系统的特点： a.无差控制：只要有偏差存在，控制器就会一直调整输出 ，直到偏差为零; b.动作过程慢（降低振荡频率？）：积分环节有90°相角滞后，增加一个滞后环节，使过程（比比例控制）慢; 三、积分控制器调整参数的变化对系统性能指标的影响 给定通道 干扰通道 当Ki↑(Ti↓)时，引起ω↑; ? ↓ ψ↓稳定性变差； 工作频率ω↑动作加快； 若系统稳定，e(?)稳态偏差为零; 对给定通道，当Ki ↑(Ti ↓)时，引起最大动态偏差增大(前向放大倍数增大)； 对干扰通道，当Ki ↑(Ti ↓)时，引起最大动态偏差减小(由于控制作用强而有效抑制干扰) 2.2-5 比例积分控制器及其调节过程 一、比例积分控制器的动作规律 其中TI称为积分时间。PI调节器对于偏差的阶跃响应除了具有比例的成分外，还带有累积的成分，因此积分环节的加入可以消除系统静差。只要偏差e不为零，经过积分时间TI 后，积分项＝比例项。累积作用影响控制量u，以求减少偏差，直至偏差为零，控制作用不再变化，系统达到稳态。 t t t0 e t0 u0 kc 1 kc TI PI作用 二、比例积分控制过程特点 无差控制; 比例控制作用为主; 积分控制作用为辅（仅用于消除稳态偏差）; 比例、积分作用的参数要相互配合; PI调节引入积分动作：在带来消除系统残差的好处的同时，却降低了原有系统的稳定性。 三、积分饱和与抗积分饱和的措施 ? ? u 0.10 0.14 0.10 -100% 100% ?r + - r u y m + + + f Kc 外部积分反馈 分小组：下次课堂讨论。 + - r u y m + + + - HS LS b uh uq ua Sh f 间歇单元 K + Kc uh us When u= us , ua us If u? , ua? u us -e 0 -e 0 外部积分反馈 Eh A8 Ah Eo Ei R1 RI C1 C2 R2 S Ei Ei Eo Eh Ei 调节器内部实现PI→P的自动调节 2.2-6 比例积分微分控制 一、微分作用及其特点 理想微分 实际微分 微分时间Td； 微分增益Kd 提供0至90o导前角，改善系统动态特性 微分作用在静态时输出为0，无控制作用 二、比例微分控制器的动作规律 传递函数 阶跃响应曲线 调节器的调整（特征）参数 三、微分作用对系统性能指标的影响 对稳定性的影响 适当引入微分，(抑制被调量的振荡、稍许减小比例带同时衰减率不变)可提高系统稳定性 对稳态性能的影响 无作用（稳态下， ，也是有差调节） 对其它性能指标的影响 引入Td ，可提高快速性，提高系统的工作频率，但要适度； 抗干扰能力差，只能用于被调量变化平稳的过程； 对纯延迟过程是无效的。 特征方程： 按Roth判据可得，稳定范围为 1.32Td7.68 Td太大或太小，都会破坏系统的稳定性 Gc Gp 四、比例积分微分三作用控制器 1.PID的动作规律： 作业：认真阅读并理解参考教材P70的(1)~(4)，再查找4篇对应的实际应用的文献。 2.阶跃响应与特征参数 3.三种作用的相互配合 积分调节作用的加入，虽然可以消除静差，但付出的代价是降低了响应速度。 而微分控制作用的“超前”控制作用，使偏差变化越快，Td越大，反馈校正量就越大。微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。它加快了系统的动作速度，减小调整时间，从而改善了系统的动态特征。微分调节动作总是力图控制被调量的振荡，它有提高控制系统稳定性的作用，适度引入微分作用，可以允许稍许减小比例带，同时保持衰减率不变，也减小了短期最大偏差和提高了振荡频率。 作业：用Matlab画出图2.21 本节小结 基本计算式 传递函数 整定参数 单位阶跃响应曲线 在控制中的基本作用 整定参数变化对干扰作用的影响 整定参数变化对定值作用的影响 习题 2.1~2.4 2.10 2.11 2.12 2.14 选做2.6，可以仿真研究。 另外： 对于过程控制中不同的具体情况，调节器动作规律类型的经验性选择原则，请认真阅读教材P70的五个小段落。 * 第二节 比例积分微分控制 及其调节过程 2.2-1 控