基于PWM控制技术的移动机器人设计.pdfVIP

2009焦 第 30卷 6 月 有 色 冶 金 设 计 与 研 究 第 3期 基于PWM控制技术的移动机器人设计 李长春 ，张松梅2 f1．中国瑞林工程技术有限公司济南分部，山东济南 250013；2．山东科技大学，山东青岛 266510) [摘 要]介绍了一种以高速单片机C8051F020为核心的移动机器人控制系统，阐述了PwM控制原理、硬 件设计、实验结果及分析。系统驱动 电路采用双极性H桥 电路，通过改变电压极性及脉冲宽度调制波(E)WM)的值， 调整机器人行走方向和速度。实践表 明，电路设计方式科学合理，系统对场地适应性强、成本低、实用性强。 [关键词]移动机器人；H桥 电路；C8051F020；PWM 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1004-4345(2009)03—0040—03 DesignofM obileRobotBasedonPW M ControlTechnology LIChang—chun．ZHANG Song—mei (1．TheJinanBranchofChinaNerinEngineeringCo．，Ltd．，Jinan，Shandong 250013，China； 2．ShandongUniversityofScienceandTechnology．，Qingdao，Shandong266510，China) Abstract Th ispaperintroducesamobilerobotcontrolsystem whichisconstitutedbyahighspeedsingle—chipC8051F021． It describesthePW M controlprinciple，thehardwaredesign，testresultandanalysis．Thesystem usesambipolarH-bridgeasthedrive circuitandadjuststhedirectionandspeedofpeoplebychangingvoltagepolarityandvalueofPWM．Thepracticeindicatesthatthe designofthecircuitisreasonableandisfewerrequestsfortheground withadvantagesofs~ongadaptability， low costandstrong practicability． Keywords mobilerobot；H——bridgecircuit；C8051F020；PWM 功率。若开关管在一个周期 内的导通时间 ，周期为 0 引 言 则电机两端的平均电压 U=Vcct／T=aVcc。其中，a=t／T (占空比)，Vcc是电源 电压。电机的转速与电机两端的 目前国内及亚太地区内已经成功举办了多种机 电压成比例，而电机两端的电压与控制波形的占空比 器人大赛，纵观这些比赛，驱动电路设计的优劣很大 成正比，因此电机的速度与 占空比成比例，占空比越 程度上决定了机器人在赛场上的表现。因此，如何解