高宏岩-与研究生现代控制理论_第6章(6.1-6.3).pptVIP

6-1 概述 三、 最优控制问题的实例 6-2 最优控制问题的描述 如同函数的微分是函数的增量的线性主部一样，泛函的变分是泛函的增量的线性主部，所以，泛函的变分也可以称为泛函的微分，此时称泛函是可微的。 定理： 泛函J[x(t)]的变分为 根据上述定理，可将求泛函的变分化为求函数的微分，因此可以利用函数的微分法则，方便地计算泛函的变分。 例题： 求如下泛函的变分。 解 1、无约束条件的泛函极值问题 * 现 代 控 制 理 论 第6章 最优控制理论 主讲：高宏岩 本章结构 6.1 概述 6.2 最优控制问题的描述 6.3 泛函和变分 6.4 极小值原理 6.5 线性二次型问题的最优控制 第6章 最优控制理论 一、最优控制的发展 第二次世界大战以后发展起来的自动调节原理，对设计与分析单输入单输出的线性定常系统是有效的；然而近代航空及空间技术的发展对控制精度提出了很高的要求，并且被控制的对象是多输入多输出的，参数是时变的。面临这些新的情况，建立在传递函数基础上的自动调节原理就日益显出它的局限性来。这种局限性首先表现在对于时变系统，传递函数根本无法定义，对多输入多输出系统从传递函数概念得出的工程结论往往难于应用。由于工程技术的需要，以状态空间概念为基础的最优控制理论渐渐发展起来。最优控制理论是现代控制理论的核心，20世纪50年代发展起来的，