数字控制理论及应用(讲稿)第五章 采样控制系统数学模型.pdfVIP

第五章 采样控制系统的数学模型 第一节 线性常系数差分方程及其求解 线性连续系统，其输入与输出之间用线性常微分方程描述。与线性连续系统类似，线性 离散系统的输入与输出之间用线性差分方程来描述。 差分方程中离散函数及其差分都是一次的，则称为线性差分方程。线性差分方程中的系 数均为常数，则称为线性常系数差分方程。差分方程有前向差分和后向差分两种表示法。与 线性常微分方程习惯表示法一样，将输出写在方程等式的左边，输入写在方程等式的右边。 后向差分方程常见形式表示为 (c kT) a(c kT )T a (c kT 2 )T a +(c kT nT)− + 1 2 − +L+ n − （5.1.1 ） b r( kT) +b r( kT −T) +b r( kT −2T) + +b r( kT −mT) L 0 1 2 m 前向差分方程常见形式表示为 a c kT nT a c kT nT T a c (kT T ) c kT ( ) + + ( +) (− ) +L+ + + n n 1 （5.1.2 ） b r kT mT+ b +r kT mT+ T − + b r+kT( T + b) r+kT ( ) ( ) ( ) L m m 1 0 后向差分方程也可表示为 m n