线性离散系统分析与综合.pdfVIP

第八章 线性离散系统的分析与综合 以上各章所讲的基本方法只适合于分析与综合连续系统。本章将主要讲述分析与综合 线性离散系统的基本方法。 线性离散系统的运动，可以用差分方程描述。其中，Z 变换是更好的工具。利用Z 变 换分析与综合采样系统的重要优点之一，在于它使整个离散系统分析与综合方法与连续系 统的拉氏（Laplace ）变换分析与综合方法很相象。某些概念和方法，例如传递函数，稳定 准则等，都可以推广应用于线性离散系统。 §8-1 引 言 第二次世界大战以后，全世界科学技术领域中发展最快的技术有：集成电路技术、自 动化技术、核能技术、航天技术等。而这些技术是相互依赖，相互促进的。计算机参与的 自动控制系统被称为计算机控制系统，由于计算机所使用的量都是数字量，所以计算机控 制系统又称为数字控制系统或离散系统，后面还要对离散系统给出更严格的定义。 在工业应用方面，主要是工业生产的过程控制。最早出现直到目前仍被广泛利用的计 算机控制系统，是直接数字控制系统，即DDC （Direct Digital Control ）系统。图8-1 所示 是计算机控制的温度控制系统。 采样 功率 开关 A/D D/A 转换 R 计算机 稳压电源 终端 打印机 图8-1 计算机控制的温度控制系统 r  * 被控 c A/D 计算机 D/A 保持器 T 对象 - 图8-2 计算机DDC 控制系统方框图 由图 8-1 可知，计算机控制系统首先是把反映过程状态的参数 （本例是温度T ），经 过采样与给定量比较后，经过A / D 转换器转换为相应的数字量，计算机根据一定的控制算 法进行计算，将控制作用经D / A 转换器转换为相应的模拟量 （根据需要），通过执行机构 304 去控制生产过程，以达到预期目的。同时，也可根据需要将必要的信息 （如温度）在终端 的屏幕上显示或用打印机打印出来。 一般情况下，DDC 系统可用图8-2 表示。 含有离散环节的系统称为离散系统，离散环节一般指采样器。满足叠加原理的离散系 统称为线性离散系统，线性离散系统可以用线性差分方程来描述。 §8-2 采 样 数字计算机只能接受和处理时间离散的数码，这些数码可以代表某一物理量的数据大 小，也可以代表字符的约定代码，这些数码称为数字信号。 大量的物理过程或物理量的数学描述都是模拟信号。因此，数字计算机要获取原始信 息，应对模拟信号进行采样。 一、采样过程 计算机控制生产过程，一般要经过数据采集、计算机处理、控制输出这三个环节。 ①数据采集。对生产过程的工艺参数 （模拟量、开关量、脉冲量等）进行采样，通过 数据采集通道 （传感器、标度变换器、采样设备、数据放大器、模数转换器、数字量输入 设备等），把它们转换成计算机能够接受的数字量 （二进制代码），输入到计算机中。 ②计算机处理。根据数据采集通道发送来的生产过程工艺参数和管理人员通过人机对 话设备送来的控制信息，按照人们预先在计算机中建立的数学模型，自动地分析和计算， 并做出判断，通过控制输出通道发出控制命令，控制生产过程，或者通过各种显示、打印 或通讯设备，与管理人员进行联系。 ③控制输出。经计算机分析和计算的结果 （数字量），通过控制