第7章控制系统计算机辅助分析.pptVIP

7.1 控制系统的稳定性分析 1.利用极点判断系统的稳定性 判断一个线性系统稳定性的一种最有效的方法是直接求出系统所有的极点，然后根据极点的分布情况来确定系统的稳定性，对于极点的求取我们在上节中已作过介绍，下面举例说明其判断方法。 2.利用特征值判断系统的稳定性 系统的特征方程 |sI-A|=sn+a1sn-1+…+an-1s+an＝0 的根称为系统的特征值，即系统的闭环极点。当然判断系统的稳定性同样可利用特征值来判断。 3.用李雅普诺夫第二法来判断系统的稳定性 线性定常连续系统 　　　　　　　 (7-2) 在平衡状态xe=0处，渐近稳定的充要条件是：对任给的一个正定对称矩阵Q，存在一个正定的对称矩阵P，且满足矩阵方程 ATP＋PA＝－Q　　 　　 　　　　　 而标量函数V(x)=xTPx是这个系统的一个二次型形式的李雅普诺夫函数。 MATLAB提供了李雅普诺夫方程的求解函数lyap( )，其调用格式为 P=lyap(A ,Q) 7.2 控制系统的时域分析 1.任意信号函数 生成任意信号函数gensig( )的调用格式为 [u,t]=gensig(type,Ta) 或 [u,t]=gensig(type,Ta,Tf,T) 其中 第一式产生一个类型为type的信号序列u(t)，周期为Ta，type为以下标识字符串之一：’sin’—正弦波；’square’—方波；’pulse’—脉冲序列；第二式同时定义信号序列u(t)的持续时间Tf和采样时间T。 例7-5 生成一个周期为5秒，持续时间为30秒，采样时间为0.1秒的方波。 解 Matlab窗口中执行以下命令可得图7-2所示结果。 [u,t]=gensig(’square’,5,30,0.1); plot(t,u) axis([0,30 –0.5 1.5]) 2.连续系统的单位阶跃响应 　　单位阶跃响应函数step( )的调用格式为 [y,x,t]=step(num,den,t) 或 [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu,t) 式中 t为选定的仿真时间向量，函数返回值y为系统在各个仿真时刻的输出所组成的矩阵；而x为自动选择的状态变量的时间响应数据。 如只想绘制出系统的阶跃响应曲线，则可以由如下的格式调用此函数 step(num,den,t) step(A,B,C,D,t) 例7-7 对于典型二阶系统 试绘制出无阻尼自然振荡频率ωn=6，阻尼比ζ分别为0.2,0.4,…,1.0,2.0时系统的单位阶跃响应曲线。 3.离散系统的单位阶跃响应 离散系统的单位阶跃响应函数dstep( )的调用格式为 [y,x]=dstep(num,den,n) 或 [y,x]=dstep(G,H,C,D,iu,n) 式中 n为选定的取样点个数，当n省略时，取样点数由函数自动选取，其余参数定义同前。 4.单位脉冲响应 单位脉冲响应函数impulse( ) 和dimpulse( )与单位阶跃函数step( )和dstep( )的调用格式完全一致，这里就不一一列写了。 5.系统的零输入响应 　　对于连续系统由初始状态所引引起的响应，即零输入响应，可由函数initial( )来求得，其调用格式为 [y,x,t]=initial(A,B,C,D,x0) 或 [y,x,t]=initial(A,B,C,D,x0,t) 其中 x0为初始状态，其余参数定义同前。 6. 任意输入函数的响应 　　连续系统对任意输入函数的响应可利用MATLAB的函数lsim( )求取，其调用格式为 [y,x]=lsim(num,den, u,t) 或 [y,x]=lsim(A,B,C,D,iu,u,t) 其中 u为给定输入序列构成的矩阵，它的每列对应一个输入，每行对应一个新的时间点，其行数与时间t的长度相等。其他用法同step( )函数。 7.3 根轨迹法 所谓根轨迹是指，当开环系统