控制工程 频率响应分析-1.pptVIP

概述 概述 概述 概述 概述 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 1.频率响应和频率特性 2 频率特性的图解方法 2 频率特性的图解方法 ⑶系统的频率特性是系统的固有 特性，取决于系统结构和参数。 时间常数一旦确定，频率特性随 之而定，幅频特性、相频特性也 就确定，时间常数越大，系统能 跟踪复现的信号的频率越低。控 制系统具有低通滤波器特性 1.5 频率特性的物理意义和数学本质 1.5 频率特性的物理意义和数学本质 频率特性是描述系统固有特性的数学模型，与微分方程、传递函数之间可以相互转换。 微分方程 （以t为变量） 传递函数 （以s为变量） 频率特性 （以ω为变量） 控制系统数学模型之间的转换关系 以上三种数学模型以不同的数学形式表达系统的运动本质，并从不同的角度揭示出系统的内在规律，是经典控制理论中最常用的数学模型。 1.6 频率特性的求取 1.频率响应和频率特性 1、根据定义求取——已知系统的微分方程，输入正弦函数求其稳态解，取输出稳态分量和输入正弦的复数比。 2 根椐传递函数来求取：求出G(s)后，用jω替代s即可。 1.6 频率特性的求取 1.频率响应和频率特性 3 实验方法：不能用计算方法建立系统数学模型时尤其适用。 向待求元件或系统输入一个频率可变的正弦信号 r(t)=Rsinωt 在0→∞的范围内不断改变ω的取值，并测量与每一个ω值对应的系统的稳态输出 cs(t)= A(ω)Rsin(ωt+?(ω)) 测量并记录相应的输出、输入幅值比与相角差。根据所得数据绘制出幅值比与相角差随ω的变化曲线，并据此求出元件或系统的幅频特性A(ω)与相频特性?(ω)的表达式，便可求出完整的频率特性表达式。 将s 代之以 jω 得到系统的频率特性函数为： 1.6 频率特性的求取 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 河南科技大学 Henan University of Science Technology 机械工程控制基础 第五章频率响应分析 1788年，Watt发明了蒸汽机，催生了自动控制理论的萌芽；之后，人类的社会实践活动，尤其是二战时新式武器以及上世纪六七十年代空间技术的需要，推动了自动控制理论的快速发展。 基于自动控制理论，我们发明和制造了许许多多、形形色色的自动控制系统。他们不仅仅是满足了人类的生产、生活的各种需要，而且在社会经济、生态等诸多领域发挥着重要作用。 1788年，Watt发明了蒸汽机，催生了自动控制理论的萌芽；之后，人类的诸多社会实践活动，尤其是二战时新式武器以及六七十年代空间技术的需要，推动了自动控制理论的快速发展。 基于自动控制理论，我们发明和制造了许许多多、形形色色的自动控制系统。他们不仅仅是被广泛地应用到我们的生产、生活之中，而且也被应用到社会经济、生态保护等诸多领域。 上一章所讲的时域分析法是以时间t作为独立变量，分析系统在典型输入信号（阶跃信号）作用下的性能，对于一阶、二阶系统可以快速、直接地求出输出的时域表达式、绘制出响应曲线，从而利用时域指标直接评价系统的性能。因此，时域法具有直观、准确的优点。但也其不足的方面。 工程实