机器人无线网络通信系统的研究.pdfVIP

第二部分斟研芟流篇 机器人无线网络通信系统的研究 顾宇俊 周亦敏 邱立强 上海理工大学计算机工程学院，上海，200093 摘要奉文探讨基于无线通信网络的机器人遥操作，对目前主要应用的二种无线通信网络技术(即无线 局域网、GPRS移动通信网络)在横宇寅：境下对机嚣人进行遥操作控制进行了研究，并通过实际应用子己验证。 关键词机器人遥操作，无线通信网络，无线局域网，GPRS 引 言 随着无线通信网络的不断发展，基于移动通信网络的机器人遥操作已经成为可能，机器人遥操作技术已经 得到很多研究，基于无线通信网络的遥操作，遥操作区域可以扩展到无线网络覆盖的所有区域，因此具有无线、 操作区域连续、可移动等优点．为机器人工作在复杂楼宇，野外环境提供了一种重要的技术支持。它有危险作 业、防化、防爆等广泛应用，在应对各种自然急发事件和反恐斗争中，其研究有着蓬大意义。 2无线局域网技术 2．1概述 l990年．IEEE最初制定的WLAN标准是802．11，主要解决办公室局域网和校园网中用户与用户终端的 带(2 输速率，安垒性较802．11b更好，采用两种调制方式，包含802 11a中采用的OFDM方式和802．1lb中采用的 CCK力式，做到与802．1la和802．11h的兼容，速率可达54Mbps，运行予214GHz频段。 与有线局域阿相比．无线局域网具有以下技术特点： ①移动性。WLAN摆脱了电缆的束缚，建罔灵活方便，可移动．便于网络扩充，特别适用于野外分散流动 的场台。 @易扩展性。wI，AN有多种配置方式．极易扩充新网络，无线局域网可以单独使用。也可以和有线局域 网相结台使用，特别适台建立』临时性的活动站。 ③保密性。无线局域网采用先进的扩频技术．物理基础嶷好，具有高可靠性和保密性。 ④高效益。WI。AN在布设过程中可以节省人力和材料成本，WLAN解决方案的安装与维护效益大大高 于传统的I。AN。 2．2·IEEE802．11b技术要点 2．2．1物理层 802．11 h定义互个不同的物理层选择方式：红外线技术，跳频扩频技术和直接序列扩频技术。物理层的选 择取决于实际垃用的要求。目前，大多数基于|EEES02．11b的无线局域鼬产品的物理层介质工作在ISM频 带，采甩直接序列扩频技术提供高选11Mbps的数据传输速率。 2．2．2IEEES02．1lb的MAC协议 IEEE802 相同。在802．3的MAC层采用具有冲突避免的载波监听多路访问(CSMA／CD)来使不同的站点共享同一信 道。在使用无线传输媒体时．由于隐藏终端等问题的存在，很难实现冲突检测，因此，802．11b采用了一种具有 冲突盛免的载渡监斫多路访问(CSMA／CA)协议实现无线信道的共享， 2．2．3IEEE802．1lb性能 IEEES0211 b定义了两种组网模式：Infrastructure模式和Adhoc模式。Infrastructure模式中有一个中心 接入殴备口q无线接入点(AP)，终端设备都通过AP进行通信．而在Adhoc模式下不需要AP．各个移动终端都 CESC 2006年第一届全国嵌入式系统学术交流会论文莱 是对等的+只要在射频作用范围内，任何耐台设备间都可咀通信。 2．2．4IEEE802．11b安全策略 11 (I)802h采用直接序列扩频技术，传输信号经过与伪随机码相“异或”，把传输的信息扩展到很宽的频 带上．其功率密度随频谱的展宽而降低，因此信号本身就具有加密功能，即使人侵者能捕捉到信号t也很难打开 数据。 访问AP。 (3)采用MAC地址过滤，对无线接人点AP设置MAC地址访问列表，控制无线网卡的访问控制。 (4)在链路层使用有线对等加密WEP．采用RC4对称加密技术．用户的加密钥匙与AP的密钥相同才能 获准存取网络的资源。 2．3 WI。AN在移动机器人远程控制中的应用 本应用以北航机器人研究所研发的移动机器人为对象，构建了基于wLAN的移动机器人远程控制系统。 系统中的无线通信接口符合802 公司的wGR6