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肖龙远
中国工程物理研究院电子工程研究所四川绵阳621900
摘
应用．然后给出了在DSP芯片上实现kalman滤波算法的特殊考虑．最后的运行结果验证了本文方法的有
效性．
关键词：kalman滤波DSP面向对象
一、引言
之后就受到了广泛的重视，被列为控制领域的经典算法。但是由于其涉及到大量的矩阵运算．算法的时
间和空问复杂度都比较高，因此在嗽入式平台上实现起来有一定田难。DSP芯片由于其特殊的哈佛总线结
构和大量用于数字信号处理的特殊指令等特性，使得其是实现kalmn滤波算法的酋选。
在DSP芯片上同样应该按照软件工程的规范来开发程序。软件工程所追求的目标是所开发的软件具
有组好的可扩展性，可重用性，可移植性。为了达到上述目的。本文完全采用面向对象思想进行软件设
计。在DSP端主要采用通过CodeComposer
评估板进行开发，虽然C语言在传统的编程理念里并不是面向对象语言．但面向对象只是一个软件开发
的思想，和采用什么语言井没有直接的关系，只是实现手段上的异同而已。优秀的面向对象思想完全可
以在c语言里得到体现。本文通过面向对象技术对kalman滤波器实现，使得整个软件系统无论是单个模
块还足整个系统都能达到软件工程的日标。
二、kalman滤波简介
考虑离散线性系统：
Zt+I=AIZI+丑★UI-I-玎I (1)
其中以为nXl维系统状态向量，Ak为nXn维系统状态转移矩阵，以为p×l维控制输入向量，
皿为nXp维输入控制矩阵，仉为nX
1维系统噪声向量。这里假定仇是加性零均值白噪声，即：
F[玎I】=0，E[町★r／I，，】=Qt以 (2)
设有传感器对状态爿t进行测量，其测量方程为：
(3)
z．．H。膏。+r．
不相关。同时其本身也为加性零均值白噪声：
E[r‘】=0，￡【矿★PI一，】=月I占， ‘4，
从而有kalman滤波方程组：
状态一步预测： Z。．¨=^川X川+口¨UH (5)
状态估计： x：．。=上。j¨+茁。【z。一H．X。：¨】 (6)
滤波增益矩阵：Kt=只,i-IⅣ17【Ⅳt，¨．1H±7-I-月¨l。1 (7)
预测误差协方差阵： (8)
只一I=Ak-1只“NAN7+QN
估计误差协方差阵： 只．。=【，一KIHI】只“。 (9)
三、kalman滤波算法在6701上的面向对象实现
测试程序产生带噪声的传感器数据，通过PCI传入DSP进行滤波，再通过PCI口将DSP滤波结果读回。
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并进行实时显示和分析。
通信并实现程序的加载和启动。
3．1程序总体结构
根据以上对kalman滤波器的描述可以看出，该算法计算基础是大量的矩阵运算。因此首先实现一个
矩阵函数库，再在此基础上实现kalman滤波将是非常方便的。
持C语言的平台。相应的C编译器会将其编译成不同的汇编代码。而与平台相关的代码则需要在不同的
平台上进行编写。其软件架构如下： ．
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