低成本车载GPS%2fDR组合导航系统的研究.pdfVIP

参l违业匐矽出 低成本车载GPS／DR组合导航系统的研究 王美玲，曹彦岗，刘伟 (北京理工大学自动控制系北京100081) 摘要：本论文对低成本车载组合导航系统进行了研究，主要研究对象是由GPS和DR(航位推算)构成的一 种GPS／DR组合导航系统。GPS／DR组合通过数据融合算法将GPS的长期稳定性与DR的短期精度 高的特点相结合实现低成本、满足精度要求的组合导航系统。 关键词：GPS／DR组合导航系统，DSP，FPGA 1 引言 集部分，包括采集惯性传感器、GPS、磁航向仪等 的输出信号和数据；导航参数运算部分，包括初始 近几年来，智能运输系统(ITS：Intelligent 对准、误差补偿、卡尔曼滤波等：数据输出部分， TransportSystems)作为一门新兴的研究与应用方 主要是输出计算后的导航参数。由于对传感器数据 向在世界各地的有了很大的发展，而其中车辆定位 与导航技术是实现ITS的一个关键因素。车辆定位 融合处理最消耗CPU资源，而DSP在数据处理方 面具有独特的优势。所以选择DSP芯片作为核心数 Information 与导航就是在应用GIS(Geographic 据处理器。由于系统需要至少四个串行通信口，其 System，地理信息系统)技术构造的道路网数字地 中三个分别用于速率陀螺、电子罗盘和GPS数据的 图的基础上，运用GPS、DR等定位技术进行车辆 定位，确定最优行驶路线，为使用者提供静态的或 接受，另外一个串口用于DSP同上位机的通信，考 实时的最优出行路线信息，并在行使过程中对驾驶 虑到以后系统的性能扩展，以后可能需要更多的传 感器，这就要求系统具有丰富的串口资源，而目前大 员在线提供路线引导。由于车载导航系统还要考虑 部分的MCU或者DSP都无法直接提供，所以必须 到将来同电子地图、语音导航、无线通信等各模块 的结合以及其他功能的扩展，本文设计了一种采用 对异步串行口进行扩展。通信扩展可以选择的方案 有两种，一是使用分立元件，分别实现；二是采用 DSP作为控制和数据处理器，利用FPGA芯片作模 一片FPGA，利用逻辑来实现。由于在FPGA上还 拟扩展串口的车载导航系统。在FPGA上还可以实 可以实现主板上所需要的译码电路、时序电路等， 现主板上所需要的译码电路、时序电路等，对FPGA 从集成度、工作速度、可靠性以及今后的可扩展性 采用VHDL进行设计，编程灵活，同样的硬件结构 可以实现不同的功能，对今后新设计的继承和改进 方面考虑。选择FPGA，利用逻辑来实现对异步串 行口扩展。综合以上分析，本设计中采用DSP作为 都带来了极大的方便。所以实现了系统的小型化t 核心数据处理器，同时，利用FPGA做外围接口的 低功耗、低成本。 扩展。 2系统设计