超声波电动机快速反应装置用驱动控制器的研究.pdfVIP

超声波电动机快速反应装置用驱动控制器的研究 冒俊，马春苗 潘家伟，李华峰 南京航空航天丸学 7l苏南京210016) PsoC的特点，提出r种苯r 摘要文窜fr缁r PSoC构超声波电z女帆快建反应数苜川驰动控制器附娃 计方案，详墟了驱动挫制器的硬件电路结栅和完成榭共功能的鞔||1{=设H力鬟，将其用f本所自研的超声波电动机 快建反应装霄，实驰结果验证了世}}疗寮的f；珲性．’j理订的驱动控制嚣相比，翦电路简沾、，‘件数^凡减少， 并具有起动时能自动调频找到舟适建艘的能力， 美键词：趣m漩电动机；可蝙程¨±系统快进反^*装料；瓤础控制；调建 O引言 超声波电动机是近年来出现的一种全新原壤、全新结构的新型驱动器．它突破了传统的电磁 电机的概念，没有电枢绕组和磁路．不依靠电磁的相互作用来转换能量，而是利用压电陶瓷的逆 压电效应和超声振动来获得驱动力，通过摩擦耦台转换成转于或滑块的运动。与传统的电磁电机 相比，具有惯性小、响应快、控制特性好、噪声小、断电自锁、不受磁场影略、本身不产生磁场、 低速大转矩及可直接驱动负载等特性。超声波电动机作为一种全新的电机，目前还处于少数单位 和学者的探索发展阶段，尚未普及。为此，南京航空航天大学精密驱动研究所利用自主研制的 TRUM45型环形行波型超声波电动机作为动力装置开发了这套能够快速识别并分捡出黑、白球的 装置，展示超声波电动机反应快、控甫4性能好、断电自锁等性能，并可望将此装置用于产品的在 线识别与分捻。 1快速反应装置结构及工作僳理 @厍耋 。》 k}学 而，。“ ¨一 o慕 矧1快述反应装筒结构小意蚓 嗍2分球器及传盛器安装宴物嘲 如图1所示为超声波电动机快速反应装置的结构示意圈，其结构组成有：支架、放球椭、蛇 一】83- 形管、挡片、分球器、分隔板、接球桶、托盘和底脚。其工作原理为：当放球桶中的黑白球沿蛇 形管落下时，装置分别利用槽开式光电传感器、对射式光电传感器和扩散反射式光电传感器来检 测拨盘的位置、是否有球的到来以及球的颜色三个状态信号并将其送入控制芯片中进行处理，从 而控制超声波电动机带动分球器进行动作，分捡出黑白球。 2原有驱动控制器的介绍 原有驱动控制器的驱动部分电路使用分立元件搭建而成，其电路框图如图3所示，它主要由 可调频率发生器、分频分相器和功放／匹配电路三部分组成。频率发生器能产生频率可变的基准方 波信号；分频分相器可将基准频率的信号生成四路时间上互差90度的方波信号；功放／匹配部分 将该信号放大，生成两相相差90度的正弦功率信号。由于整个驱动电路均使用分立的逻辑器件 构成，存在着诸如体积大、效率低、稳定性差、难维护等缺点。 图3原有驱动控制器驱动电路框图 图4是原有驱动控制器的驱动控制框图，三个光电传感器检测到的状态信号经整形电路进行 信号调理后再经光耦隔离输入到单片机AT89C2051控制其产生控制信号，控制信号经光耦隔离 后送给驱动电路，控制电机进行动作。 图4原有驱动控制器的驱动控制框图 3PSoC简介及资源配置 接口电路的芯片，其CPU内核是一个新一代高速的8位的M8C哈佛结构处理器，具有优越的性 能。它具有独立的程序存储器和数据存储器总线，访问速度高，处理器时钟频率可达48MHz， 能工作在省电工作模式。指令系统丰富，具有高效高级语言编程，C编译器，位操作功能。用户 可对该芯片内部的可编程数字和模拟模块进行各种各样的配置，从而使用户可自定义各种独特的 其他功能：模拟PsoC模块可用作SAR ADC$、可编程增益放大器、比较器、 ADCs、Multi—Slope 可编程滤波器、DACs和其他功能。数字模块和模拟模块也可以构成调制解调器、复杂的马达控 ．184． 制器传感嚣fi号处理吧路等，所