基于FSRI法超声波绝对定位的ODMM导航研究.pdfVIP

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2017-09-01 发布于安徽
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基于FSRI法超声波绝对定位的ODMM导航研究.pdf

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⑧l嗽 2007机械工程全国博士生学术论坛 2007年8月基于FSR I法超声波绝对定位的0阴M导航研究蒋林，赵杰，闰继宏，朱延河 (哈尔滨工业大学机器人研究所。哈．尔滨150001) 摘要：本文论述了单冗余信息融合(FsRI)的超声波绝对定位原理，介绍了基于FsRI法的全方位移动机械手 (oD枷旧绝对定位系统。并将精确的FsⅪ法超声波绝对定位应用到导航中，提出了基于Fs砒法绝对定位的0DMM 导航策略。这个策略包括move-to唱oaI行为与avoid．0bstacle行为。与传统的导航策略相比优势在于可以时时精确定位，时时调整自己的航向与速度，故导航的效率与精度大大提高了。最后做了仿真与实验，仿真与实验结果证明基于绝对定位的导航算法是可行的，正确的。关键词l 绝对定位；导航策略；move-to唱oal行为；avoid—0bstacle行为 researChOfODMMbasedOnFSRllaw NaVigatiOn LiIl，Zhao Y抽-he Ji觚g Jie，Y，锄Ji_hon岛Zhu I吲itIIte (RoboticsIIIStilIIte，mrbinof豫h∞Io阱HarbjII15∞们) Abstract：!nle of ReduIld孤t been single In南姗缸ion(FS砌)hadproposed．The ul仃舔onic·absoIutclpositiolliIlgprinciplefhsing ofo砌j-di托ctionaImob订e isbaSedFSRIhadbeen 词仃豁o|Iic·absolute-positioningsystem m觚iplIlator(ODMM)wllichoIl memodu蚵chb笛edon h雒b∞nusedin i加『oduced．The is FSRl precise1lln舔onic．曲∞lute-positioning navig砒ion，锄d锄01)MM is absoIute h嚣been indudes bascd∞FS砌law s饷teg)r move—to-goal navigati∞s蝴which positionillg pmposed．Tllis beh吖ior锄davoid_obstacIe to ofmis tlIalitc雒 bchavior．Comparedthe仃aditio砌navigations廿ate舀es，tlIesup喇oritys仃乏Itc盯is me ofrdbot锄dit me me m咖entIyget acc啪cylocality c锄a由似postIlm锄dspeed，lllereforcnavigalionemciency锄dp托cisi∞ llalve tlle have tIIesilllIllation