基于μC%2fOS-Ⅱ实时系统分层混合调度算法的研究.pdfVIP

信息科学与工程技术 基于uC／OS一¨实时系统分层混合调度算法的研究 王粉梅王溪波 (沈阳工业大学) 摘要：．对于实时混合型任务调度，基于NP问题的分析研究，在资源共享模型中对队列排序问题给出一种 新的处理方法，针对加权公平排队的服务器进行优化，消除饥饿问题，为解决公平竞争主要采用基于服务器和基 于空闲时间的算法相结合的思想，对排队的任务进行分层管理，每个队列采用一种适合的调度算法来分配，在分 层中采用基于阈值的双优先级调度算法，该算法结合了抢占式与非抢占式调度算法的优点，可以提高任务集的调 度成功率，并减少由于任务切换引起的系统开销。对阈值的分配是调度算法的核心。在基本优先级已知的条件 下，基于回溯技术的阈值分配算法利用低端任务阂值单向影响高端任务最大响应时间的特性，可以在有限的时间 内为任务集找出一组具有极大值特征的阈值。该组阈值可以将任务切换次数降至最低，使各队列能够将任务的分 配达到一个利用率很好的程度。 关键词：分层混合调度算法 一、引言 嵌入式实时系统由于自身CPU计算能力较弱和内存容量较低的原因，希望采用复杂度低、系统开销 小的调度算法。目前的实时系统通常采用单优先级驱动的抢占式调度算法，根据任务的某一时间特性参 数如任务周期或最后截止期等为各个任务分配系统资源。这种抢占式调度策略虽然具有灵活性和动态性 等优点，但也具有任务切换频繁、系统开销较大的明显缺点。同时抢占性并不意味着调度成功率的必然 提高，例如一些采用非抢占式调度算法可以成功调度的任务集采用抢占式调度算法却调度失败。 针对单优先级算法所面临的问题，William等人提出了一种基于阈值的双优先级调度方’法【1，纠。该方 法结合了抢占式调度算法和非抢占式调度算法的优点，能够提高任务集的可调度性，并减少任务之间的 抢占次数和由此带来的系统开销。但该算法自身的计算开销较大，很难适用于嵌人式实时系统应用环境。 本文在分析几种现有算法的基础上提出了一种基于回溯技术的双优先级调度算法对队列中的任务进行分 配管理，具有较低的计算时间上限，适用于嵌入式工作环境。 在分层的时候采用硬件和软件相结合的思想，系统的硬件具有高的优先级，将他们排入第一个队列， 而且设置最高的优先级，分层的思想亦采纳双优先级的思想，每个队列有两级权限，用不同的来区分， 第一层是它的队列优先级，下一层才是队列中任务的优先级。在排定优先级的时候，采用的是比较简单 的方法，给各个任务大体上按照关键程度和实时要求的时间限制分配到一个队列中，然后在测试中对各 种任务进行动态的调节，大体的思想是，先给任务分配设置队列上的时间片，如果它在规定的时间片内 不能完成时钟要求的任务，则需要将其后移到下一个队列中，这样以此类推，直到系统调度算法能合理 的调用它，并且在规定的响应时间下完成设计的要求。 二、任务及调度系统模型 (一)任务模型 定义1在不考虑释放抖动的情况下，一个任务集T={下1，下2，…，，rn)中的任务Ti的时间属性可 间；Ti表示任务周期，对于非周期任务，取其最小时间间隔作为周期；Di表示任务完成的最后期限。 191 科技创新与和谐社会建设 定义2对于任务Ti，其各实例从到达时刻至执行完成时刻之间的时间间隔称为该实例的响应时间， 各实例的最大值称为任务下i的最大响应时间Ri。 定义3若Ri≤Di，则称任务下i可调度。若某一时刻，某一实时系统上的所有任务都可调度，则称该 系统的任务集此时可调度。判断任务集是否可调度的分析过程称为可调度性分析。 列任务周期，可以根据在本队列的平均周期来预设；Di表示任务完成平均的最后期限。 {二)调度模型 1．1队列内部任务调度模型。 Deadline 在单优先级最早截止期优先算法EDF(EarlyFirst)的基础上为每个任务分配一个优先级对 竹i，xi)，其中百i为基本优先级，可根据各任务的截止期予以确定；Xi称为任务下i的抢占阈值，竹i Xin。规定任务，rj抢占任务下i的计算资源