基于动态时窗算法的CAN总线实时性研究.pdfVIP

第28卷第8期增刊 仪器仪表学报 VoL28No．8 2007年8月 Chinese of Aug．2007 JoumalScientificInstrument 基于动态时窗算法的CAN总线实时性研究 褚雪芹，赵强，顾德英，汪晋宽 (东北大学秦皇岛分校河北秦皇岛066004) 摘要：在CAN总线上，不同类型的数据共享同一传输介质。针对CAN总线的实时性问题，将动态共享时窗的调度算法应 用于总线带宽配置。该方案在满足系统实时性和网络稳定性的同时，提高了网络通讯的实时性。 关键词：CAN总线；时延；实时性；带宽 ofreal—timeofCANbasedon timewindows Study dynamic Chu Jinkuan Xueqin，ZhaoQiang，GuDeying，Wang (Northeast at 066004，China．) UniversityQinhuangdao，Qinhuangdao kindsofdatashareacommonmediuminCANbus．Anewbandwidthallocationschemeof Abstract：Different dy— namic thetimewindowsis not satisfiesthe ofreal-timeandthenetwork sharing proposed，whichonly requirements thecommunicationoftheCAN stability，butincreasesperformance bus． words：CAN Key bus；delay；real—time；bandwidth 圈圆 引 言 CAN(controllerarea network)即控制器局域网， 终端电』[{三三三；串阻 具有通信速率高、组网方便等优点，在工业过程控制、 图1 CAN总线闭环控制系统结构图 自动控制系统等领域得到广泛应用。 随着CAN总线应用领域的扩展和控制网络的复 传输时延、控制器端采样等待时间。rca为控制器一执 杂化，网络中信息传输的时延问题也越发突出。本文 行器时延即控制器产生某种控制数据的时刻起至该控 制数据使执行器产生相应动作这段时间，包括控制器 将窗口调度算法[1]应用于CAN总线，对于网络闭环控 制系统，设计了一种动态共享时窗的带宽配置方案来 处理时间、控制器端数据等待网络空闲时间、控制器到 改进CAN通讯的实时性。 执行器的传输时延、执行器端采样等待时间、执行器处 理时间。总线时延如图2所示。 2 CAN总线时延分析 随着控制网络的应用复杂化，闭环控制系统中的 控制器、传感器、执行器多分布在网络的不同部分。 CAN总线闭环控制系统的结构如图1所示。 图2总线时延示意图