基于网格计算的仿人形机器人计算平台研究2.pdfVIP

200 7年全目高性能计算学术年会 基于网格计算的仿人形机器人计算平台研究2 俞平 肖南峰 (华南理工大学计算机科学与工程学院，广州510641) (xiaonf@scut．edu．ca) 摘要仿人形机器人是一个极为复杂的系统，要控制它的运动和行为，需要强大的计算能力，庞大的数据资源，各种传感仪 器．网格计算是一种面向问题和应用的技术，其目的是实现网络虚拟环境下的高性能资源共享和协同工作，消除信息孤岛和 资源孤岛。因此，网格能为仿人形机器人的运动控制和行为控制提供所需的计算资源、存储资源、数据资源、各种设备。本 文分析了仿人形机器人计算平台搭建所需要解决的主要问题，提出和实现了一个基于网格的仿人形机器人计算平台。并对该 平台进行了验证，实验结果证明了其有效性。 关键词仿人形机器人：网格；计算平台； 中图分类号：TP302 foraHumanoidRobot ResearchonaGrid-Based Platform Computing Yu Nan-feng Ping，Xiao Scienceand China (School Engineering，SouthUniversityofTechnology,Guangzhou，510641) ofComputer AbstractAhumanoidrobotisa data sensors resource，various quitecomplexsystem，powerfulcomputers，giant controlits andbehavior．Gridisa andinstrumentsareneededto motions Computing aimsat resource and ofwebvirtual oriented high cooperation organization， technology,whichperformancesharing anditCaneliminateinformationislandsandresource Can sufficientresources islands．Therefore，thegrid provide resourcesandinstrumentresourcesforthehumanoid whichinclude resources，data resources，storage computing of robot．This a forthehumanoid theissues paperproposesgrid—basedcomputingplatform robot，analyze the the ofthe evaluateitseffectiveness constructingplatform，realizeprototypeplatform，and byexperiments． wordsHumanoid Key robot；鲥dcomputing；computingplatform； 2收稿