原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
仪 器 仪 表 学 报 V01．28
第28卷第8期增刊 No．8
Chinese ofScientificInstrument
2007年8月 Joumal Aug．2007
基于网络的机器人遥操作研究*
王庆鹏1，谈大龙2
(1深圳大学管理学院深圳518060；2中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室沈阳110015)
摘要：本文在介绍了网络环境下机器人遥操作系统的结构的基础上，通过仿真实验、移动机器人遥操作定位实验和位置跟踪
实验，证明了系统的可用性。为了避免移动机器人碰撞到其它物体，在遥操作中将机器人和周围物体的位置转换为力反馈信
息，辅助操作者进行控制，实验证明了这一方案的简洁有效。
关键字：延迟；Internet；遥操作
Research of
and thenetworkbased
design teleoperationsystem
WangQingpen91，TanDalongz
(1 518060，China；
CollegeofManagement，ShenzhenUniversity，Shenzhen
2Robotics Institute
Laboratory，Shenyang of 110015，China)
ofAutomation，ChineseAcademySciences，Shenyang
this on of main of
Abstract：In the the Internetbased In-
paper，basedanalysis component teleoperation．An
is of
temet—based andresearched．Thehardwarestructurethe isalso
teleoperationsystemdesigned sysytem
its
withsoftware
providedtogether design．
Keywords：time-delay；Internet；teleoperation
型并以计算机模拟两者之间网络传输时延，然而网络时
1 引 言 延的特殊性决定了仿真模型的精度不会很高[5]，对网络
时延的模拟真实度是无法保障的。
目前，网络环境下机器人控制尤其是基于Internet与此同时，遥操作机器人通常在远距离未知环境下
的机器人(Internet--basedtelerobot)技术是机器人研究进行运动或者各种操作，避免发生各种碰撞是遥操作的
领域中一个重要的前沿课题，受到各国重视[1～。为完成 一个重要保障。如果采用图像反馈或者力传感器方式，
对远端机器人的精确控制，操作者一端的控制指令必须 传输时延的存在使得很难及时避碰。
文档评论（0）