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第十七届全国电源技术年会论文集 基于滑模控制的永磁同步电机伺服系统的研究 黄佳佳 周波 方斯琛李丹南京航空航天大学航空电源重点实验室(南京210016) 摘要：永磁同步dg柯L(PMSM)是一个多变量、非线性、强耦合的复杂系统，对外界扰动及内部摄动极为敏感。为提高系统鲁棒性，本文引入 了滑模变结构控制策略(SMC)，设计了一种简单易行的SMC控制器，仿真和实验结果证明文中设计的SMC控制器能有效可靠地实现永磁 同步电机伺服系统。 叙词：滑模变结构控制永磁同步电机伺服系统鲁棒性 1 引言 f“a一一d—c止。i。+La警 永磁同步电机(PMSM)具有结构简单、功率密度高、效率高 口’ 等优点，在高精度数控机床、机器人、特种加工等工矿场所得到 k时…蛳M誓 了广泛应用。传统PMSM控制器大多采用PI调节器，PI控制PMSM转矩方程： 算法简单，能满足一定范围内的控制要求，但其设计依赖于精确 Te一昔腑。i。 (2) 数学模型。而PMSM是一个多变量、强耦合、非线性、变参数的 PMSM运动方程： 复杂对象，在实际应用中，由于外界干扰及内部摄动等不确定因 素的影响，传统PI控制器很难满足高性能控制要求。现代控制 (3) Te一正。一J些dt 理论的发展为PMSM高性能控制器的实现提供了可能[1’2]，但 控制方法的复杂性限制了其广泛应用。 分别为d、q轴电感；r为定子电阻；To为电磁转矩；P为电机的极 SMC是50年代俄罗斯学者提出的一种有效的非线性鲁棒 对数；蛾为永磁体与定子交链的磁链；TI．为负载转矩；，为转动 控制方法[3]，它不需要对系统的精确观测，控制率整定方法简 惯量；“为转子机械角速度。 单，易于数字实现，系统响应快，瞬态性能好。近年来，国内外研 3 SMC控制器的设计 究人员开始探索SMC在工程上的应用。在各类电机位置伺服 SMC是基于相平面的控制，其基本思想是将从任一点出发 系统中应用SMC的研究证明，SMC能有效改善摩擦非线性和 的状态轨迹通过控制作用引导到滑模面，同时保证系统在滑模 负载时变性，提高系统的鲁棒性[4’6]。已有学者尝试在PMSM 面上的运动是渐进稳定的，即为滑动模态。 伺服系统中应用SMC技术。文献[7]将位置环，转速环和电流 取系统的状态变量为： 环三环结合设计了一个SMC调节器，简化了控制器设计，仿真 表明系统鲁棒性得到提高，但由于系统电气时问常数和机械时 厂1一’。一日 (4) Iz2。z12一。 间常数不一致，三环的综合设计令调试参数选取比较困难，实际 其中，Orer为给定，0为实际转速。结合方程(2)(3)得； 很难达到理想的控制效果。文献[83将模糊控制和SMC控制结 rzl一z2一一∞ 合设计控制器，仿真结果表