过程控制 第12章.pptVIP

* 按Z变换设计的控制系统 12. 1 最小拍控制算法 12.2 大林控制算法 12.3 采样控制系统 第12章 教学进程 数字控制系统 12 按z变换设计的控制系统 根据控制系统性能指标Y(z)/R(z)可以设计数字控制器Gc(z)或控制算法U(z) Gc(s) H(s) Gp(s) R(s) E(z) U(z) Y(s) Y (z) 数字控制器： 最小拍控制算法 12.1 控制思想：在给定R变化下，Y要在最短时间内复现R 没有纯滞后情况下： Y(k)=R(k-1) , Y(z)/R(z)=z-1 有纯滞后情况下： Y(k)=R(k-N-1) , Y(z)/R(z)=z-1-N 求得控制器 缺点：易产生较大的振荡，并且，算法中没有可调参数。 大林（Dahlin）控制算法 12.2 对于在最小拍控制算法的改进，使输出达到给定值的时间放得稍长一些，减轻Y的振荡。 即： R为阶跃变化，R（S）=1/S 离散化，求Y（Z），再求R（Z），求出Y（Z）/R（Z） P236 式12-19 代入，得大林算法： 例子：P236 大林算法存在负实数极点，控制器对阶跃输入响应会有跳跃现象，需要改进。 改进方法，见P237~239 大林（Dahlin）控制算法 12.2 分析： T q →0 趋于最小拍算法; T q→1 控制趋于平缓 ，振荡减弱 T是可以进行调整的参数 采样控制系统 12.3 （1）数字式采样控制系统 模仿人工控制：操作一步，观察一步 Gc(s) Goh(s) Gp(s) GPD(s) 处理具有大滞后的过程控制问题， 常规PID反馈控制品质不好 （得不到及时的反馈控制信息） R(s) E(z) U(z) D(s) Y(s) *