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第5卷增刊 V01．5
福建工程学院学报 Suppl．
of of Nov．20cr7
2007年11月 Journal University
Fujian Technology
文章编号：1672—4348(2007)SO一0041—03
一种电动汽车转向控制研究
苏振海，严世榕
(福州大学机械工程及自动化学院，福建福州350108)
摘要：利用他励直流电机的机械特性，在获知前轮转角、转角变化率、左右电机转速差和车速的情况
下。结合基于参考模型的前馈控帝3与质心侧偏角误差反馈控制来调节两电机的电压以实现对汽车运
动状态的控制。建立了具有纵向、横向和横摆自由度的整车模型，并利用MAⅡAB，，SlMuuNK生成系
统的仿真模型进行了仿真研究。结果表明：该转向控制方法能有效地抑制电动汽车的质心倜偏角，改
善汽车的动力学性能。
关键词：电动汽车；动力学控制；前馈+反馈控制
中图分类号：U461 文献标识码：A
controlofanelectricvehicle
Steering
Su
Zhenhai，YanShirong
of and
Mechanical
(College EngineeringAutomation，FuzhouUniversity，Fuzhou350002，China)
meansofthemechanicalcharacteristicofthe excitedDCmotorand
Abstract：By separately given
thesteer andthe differencebetweenthe虹acfion
rate，vehicle
angle，steering speed rotatingspeed
motors。a control forelectricvehiclescombinesafeedforwardcontrolanda
steering approach body
errorfeedbackcontrolbasedonareferencemodelto themotor to
slipangle regulate voltagesimple-
mentthe controlofthevehicle．Avehiclemodelwiththe and move．
running longitudinal．1ateralyaw
wasused
mentisbuilt．andasimulationmodel MA7ⅡAB／Simulinksoftware to
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