基于DSP永磁同步电机软件式交流伺服系统.pdfVIP

2001 年　6 月 山 　东 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol. 31 　No. 3 第 31 卷 第 3 期 JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 　J un. 2001 基于 DSP 的永磁同步电机软件式交流伺服系统 1 ,2 1 2 1 张东亮 　艾 　兴 　许传俊 　张承瑞 ( 1 山东大学机械工程学院;2 山东大学控制科学与工程学院 　济南 　250061) ( ) 摘　要 　提出一种基于数字信号处理器 DSP 的三相永磁同步电机软件式交流伺服控 制系统 充分利用 TMS320F243 DSP 外设接口丰富、运算速度快的特点 ,采用坐标变换磁 场定向控制、空间矢量 PWM 与数字 PI 控制策略 , 以光电脉冲编码器作为位置和速度传感 器 ,实现软件式交流伺服系统的位置与速度控制 介绍软件交流伺服系统结构与控制软件 体系 ,并进一步给出了实验研究结果 关键词 　数字交流伺服 ;DSP 控制器 ;永磁同步电机 ;运动控制 中图分类号 　TP273 0 　引言 伺服系统广泛用于数控机床、机器人、印刷、包装、食品、输送、纺织等自动化机械设备 近年来 ,随着计算机、电力电子、控制理论、永磁电机材料等技术的发展 ,伺服技术已迎来了 新的发展机遇 伺服系统由传统的步进伺服、直流伺服发展到以永磁电机、感应电机为伺服 电机的新一代交流伺服系统[1～3 ] 。 由于永磁伺服电机具有转子转动惯量小, 响应速度快 ,效率高 ,功率密度高 , 电机体积 小 ,消除电刷而减少噪音和维护等其他电机难以比拟的优点 ,在高性能位置伺服领域 , 由其 为伺服电机组成的伺服系统应用越来越广泛 永磁无刷电机有两种形式 :方波式和正弦波 式 这两种电机结构基本一样 ,即定子为对称三相绕组 ,转子为永久磁体励磁 对于方波反 电势电机即永磁无刷直流电机,其控制原理由直流电机发展而来 ,采用两组接通控制策略 , 而正弦波反电势电机即永磁同步电机 PMSM ( Permanent Magnet Synchronous Motor) ,其工 作原理由交流电机矢量控制变频调速发展而来 ,它采用三相接通控制策略 , 由正弦电流驱动 [4 ] 以获得更好的性能如无转矩波动等 本文主要研究以 PMSM 为伺服电机的伺服系统 通常伺服系统的组成如图 1 ,其核心为伺服电机的控制系统。交流电机的控制采用坐 标变换磁场定向矢量控制 ,其控制算法较为复杂 伺服控制器可以由模拟电路实现模拟控 制 ,也可以由数字电路、十六位单片机如 80C196 实现部分数字控制 新一代先进处理器的 出现 ,进一步发展到伺服系统的全数字、全软件控制 先进处理器是指近来推出的几类高速 　　收稿日期 :2001 - 02 - 10 作者简介 :张东亮 ,男 ,1962 年生 ,在读博士研究生 ,副教授 ,主要研究方向 :数字运动控制、计算机智能 控制、制造业自动化 艾 　兴 ,中国工程院院士 ,教授 ,博导 许传俊 ,教授 张承瑞 ,教授 ,博导 © 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved. 第 3 期 张东亮等 :基于 DSP 的永磁同步电机软件式交流伺服系统 223 ( 性能处理器如数字信号处理器DSP Digital Signal ) ( ) Processor 、精简指令系统微处理器 RISC 、并行 处理器等 软件伺服控制是将伺服系统的电流 环、速度环与位置环全部用计算机软件实现 ,为进 一步采用神