指用两台及其以上接收机同步观测相同的卫星,确定两两接.pptVIP

一、求差的类型 C）单个载波双差误差方程式的构建 式（19）是Epoche ti一个历元的载波相位方程，根据平差流程需将其转换成误差方程 令：基线向量的平差值为： 初始整周未知数（的组合）的平差值为 双差 的改正数为 双差方程式（19）的平差值方程式为： 可变化为： 式（N） 式（20） 令 代入上式得ti历元单个载波相位观测值方程的误差方程式为： 式（20） 为简化计算，按参数平差惯例，实际列出误差方程时常用基线向量的近似值+改正数的方法代替基线向量，用整周未知数的近似值+改正数的方法代替整周未知数，即： 代入式（20），并整理，可得到载波双差方程的误差方程式之中间式 * 第六章 GPS相对定位的数模型 第一节概述 相对定位是指用两台及其以上接收机同步观测相同的卫星，确定两两接收机间的坐标差（基线向量）的定位方法。 相对定位有动态和静态两种方式，一般以载波相位为观测量以求获得高精度定位结果，也可使用测码伪距。 相对定位的特点就是在观测值间求差，求差的类型有： 1、对跟踪同一卫星的不同接收机间的载波相位观测量求差 相对定位的核心是“求差”，通过求差消减各类系统误差，提高定位精度。 3、同一接收机对不同卫星的观测值求差 注意：在一次求差基础上还可进行二次求差、三次求差和高次求差，求差的结果仍是观测值的线性组合。 下面以载波相位观测值方程为例导出相对定位的基本数学 模型 2、对同一接收机、同一卫星的不同历元间的观测值求差 第二节 载波相位相对定位解算过程 解算的基本目标：通过解算确定两两接收机之间的基线向量 1、基础方程 --------波相位观测值方程 载波相位观测值方程是星地距离的等效方程，其基本观测量是载波相位。 下面直接给出第五章第三节中导出的载波相位观测值方程： 对1号接收机k卫星ti历元的载波相位方程则为: 式（1） 式（2） 式中： K----代表卫星； 1----指1号接收机 ti---代表历元 同理,对2号接收机k卫星ti历元的载波相位方程有 2、求单差(Single-Diference) 一般常用的单差（SD）的形式为星际站间差即测站1、测站2 对卫星Sk求差。 如图示，在历元ti， 对同一载波f，测站1 测站2对卫星Sk的载波相位观测值方程分别为： 测站1 测站2 Sk 则单差方程SD为： 整理后的1、2测站对K卫星的星际站间单差方程为： 3、求双差(Double-Diference) 常用的双差（DD）为星际站间星间差：即1、2测站对Sk卫星的单差与1、2测站对Sj卫星的单差再求差。 式（3） 测站1 测站2 Sk Sj 式（3）为1、2测站对Sk卫星的单差方程，仿式（3）可写出1、2测站对Sj卫星的单差方程式（4），式（3）与式（4）之差即为测站1、2对Sk、Sj卫星的双差方程： 式（3） 式（4） 令 代入上式，双差方程变形为： 再令常数项： 整理可得双差方程的基本形式： 式（5） 4、解算基线向量 a、以基线向量和初始整周未知数为平差参数的载波相位双差方程的建立 双差方程式（5）中，未知参数为测站1、2的空间直角坐标及各初始整周未知数，相对静态定位的解算目标是解得测站间的高精度基线向量，为此需对式（5）进行改造，得到以测站间基线向量和各初始整周未知数为参数的误差方程，并在此基础上进行参数平差，解出基线向量。对初始 1 2 Sk 整周未知数也可同时解出，但在实时定位 中常利用数理统计的方法先行将其解出。 如图示 图中： 为测站1、2间的基线向量： ， 两星地距的长度差为 令向量 的单位向量分别为 由图可知： 式（6） 式（7） 将式（6）代入式（7）： 即： 式（8）两边点乘单位向量 根据矢量点乘积定义，有： 式（8） 式（9） 式（9）演化为 式（8）两边点乘单位向量 式（10） 式（11） 式（10）与式（11）相加 1 2 Sj 式（12） 同样，接收机1、2 对Sj卫星，有： 式（13） 将式（13）、式（12）代入双差方程式（5）中： 有： 式（14） ， b）以基线向量与初始整周未知数为参数的双差方程的建立 将基线向量 、单位向量 、 、 、 用坐标形式表示 ： 式（15） 将式（15）代入式（14），根据向量运算规则，式（14）右边第一项中的向量项之点乘积部分可表示为： 式（16） 根据向量点乘积的运算规则 ，对下列向量： 点乘积结果为： 式（16）可演化（相乘并积项）为： 同理式（14）右边第二项中的向量项之点乘积部分可表示为： 式（17） 式（18） 将式（17）（18）代双差方程式（14），并按基线向量 的各坐标差项积项，得Epoche ti以