舵机转角分析 模糊控制.docVIP

? 网站首页 │ 技术应用 │ 数据手册 │ 热点专题 │ 招聘求职 │ 图书专栏 │ 互动社区 │ 厂商专区 │ 博客 │ 技术论坛 │ 我的空间 您的位置：首页 第二届全国智能车大赛西南赛区获奖论文 正文 第五章 理论分析与算法实现 推荐给好友 打印 加入收藏 更新于2008-07-31 00:49:03 PID算法 模糊控制 5.1 模型建立 5.1.1 基于后轮差速的运动模型???????? 在车辆运动模型中，当车速不是很高的情况下，车辆转向中一般可以参考下面的一个模型 ???????? 当小车转角为 时候可以根据车长来求出小车当前的转弯半径 式中 L是小车的轴长，a 为小车的转角， R 为后轮转弯半径。 ??????? 然而这个模型只是适合在低速的情况下才能够得出较为精确的结果，鉴于本智能车的速度不高，在后轮差速很好的情况下，侧滑的因素将得到有效的抑制，可以考虑用这个模型来处理。???????? 考虑图5.2所示的以小车驱动轴中点为参考的运动模型， 为参考点运动的两个连续位置，即小车的纵向， ??????? 上式的结果即为小车后轴中点在运动过程中的轨迹方程，在 足够小的情况下，随着 和 ， 的不断变化可以画出其运动轨迹。当给出小车的初始方向角和初始坐标时，就可以推导出任何时刻小车的坐标值。在下面考虑小车整个模型的时候，用后轮差速的已 知量，或者前轮转角和后轮速度值来替换图中的变量就可以得到，基于后轮差速和基于前轮转角和后轮速度的运动方程。???????? 接下来我们考虑小车的整个模型，如图5.3所示。???????? 其中 表示小车的轴间的距离， 表示轮距的一半， 表示小车的转角， ?????? 公式9所表示的模型就是基于后轮差速的运动模型，只要给出一开始小车的位置和方位角，就能够根据已知的几何关系递推的算出小车的后轴中点任何时刻的位置。 5.1.2 基于速度和前轮转角的运动模型???????? 当小车在运动中，如果在后轮安装上测速反馈，再根据当前小车转角的控制量的大小，就能够及时的得到小车的速度v 和转角f 的反馈值，那么由 ??????? 车前后轴中点在任何时候的位置，进而可以得出小车的运动轨迹。???????? 在小车的运动过程中，小车根据当前采集到的图像，由控制算法可以得出小车在下一个运动区间内的该给出多大的速度和转角。那么如果在小车上建立一个动坐标 系，只根据当前的图像计算出小车的速度和转角的控制量，就能够满足小车运动需求。如下图，在已经知道小车速度和转角的情况下，以小车的后轴中点为坐标原 点，小车的后轴为 轴，以小车的纵向为 轴，由上面得出的结果可以很容易的得出下一个小车后轴中点和前轴中点位置的坐标。???????? 从图中很容易得到后轮中点的坐标变化为：  ??????? 由于存在着一定的侧滑现像，且小车在行进过程中存在着舵机延时的问题，所以上述公式在近似过程中， 要偏小一点， 会要大一点，这样在小车运动模型就能更好的接近现实情况。 5.2 运动模型仿真???????? 根据上述的小车运动模型公式，并考虑到实际中舵机的延时问题。在假定小车速度为匀速 ，并且不发生侧滑的情况下，根据上面所得到的公式，用 VC++[14]得到小车在运动过程中前后轮中点的位置坐标，再用Matlb仿真出小车的运动轨迹。???????? 小车的控制系统中图像采集和控制程序执行的时间约为 ，舵机的分析参数中可以得到舵机在这一段时间内能转过的角度约为15度，即约为0.25弧度。在以小车的后轴中点为原点，后轴为 轴，小车的纵向为 轴的坐标系中，本人用C++程序结合上述得出的公式，给出了小车在从0度转过45度角的过程中前后轮中点各个坐标值。???????? 如图5.5即为小车的前后轴中点的坐标变化，对上面所得到的数据，用Matlab来仿真小车转过45度角的过程，可以得到图5.6的结果： ??????? 图5.6中两条曲线即为小车在转弯过程中前轮中点和后轮中点的变化曲线，将小车的前后轮中点连接起来，就可以得到小车在各个时刻的姿态变化，图5.7所示。???????? 如上述，对小车在各种转角（5度、10度、15度、20度、25度、30度）的情况下都作如上分析，那么就可以近似得出在理想情况下小车下一个状态的参数。这为下面的算法设计提供了理论上的依据和数据基础。 5.3 控制算法???????? 对智能车的控制就是对小车的速度与方向进行控制，我们比较了模糊控制和PID控制的优缺点，鉴于模糊控制在控制智能车运动方面的天然优势，我们选用了模糊 控制算法法来控制小车，达到了较理想的效果。在横向上，即对小车的方向控制，我们采用了由采集图像上的绝对位置、相对位置和模型车速度三个变量组成的模糊 控