2014年第06课 多自由度系统的运动方程.ppt

第七课 多自由度系统的运动方程 单自由度系统回顾 单自由度系统运动方程的建模 牛顿第二定律（向量方法），达朗伯原理 能量方法d(U+T)=0 虚位移原理（虚功原理） 单自由度系统固有频率计算方法 根据运动方程 能量方法Umax=Tmax 单位加速度法 初始条件下系统的运动方程 单自由度系统回顾 等效质量与等效刚度计算 等效质量－－动能等效 等效刚度－－势能等效 阻尼自由振动 三种阻尼类型（粘性，库伦，结构） 阻尼比与临界阻尼，振动方程的解，初始条件下的响应 对数衰减率测定系统阻尼 粘性阻尼与库伦阻尼的衰减特征 单自由度系统回顾 简谐强迫振动 简谐强迫振动的解，复指数法 频响函数与频响特性曲线 品质因数与半功率带，半功率带法测量阻尼 旋转失衡与基础振动引起的简谐强迫振动方程、频响函数 积极隔振与消极隔振原理 位移传感器与加速度传感器的频响特性 单自由度系统回顾 周期强迫振动与非周期强迫振动 傅立叶级数，正弦、余弦激励函数的响应，线性叠加原理 脉冲函数与脉冲响应 卷积积分 频响函数、脉冲响应函数与传递函数之间的关系 本章主要内容 3.1 多自由度系统的运动方程 3.2 频率方程、振型与正则坐标 3.3 多自由度系统的振动响应 3.4 多自由度系统的数值计算方法 3.1 多自由度系统的运动方程 牛顿第二定律矢量建模方法 影响系数法 刚度影响系数法 柔度影响系数法 Lagrange方程方法 约束、自由度与广义坐标 Lagrange方程建模方法 牛顿第二定律建模 这种用矩阵写出的运动微分方程与单自由度系统的运动微分方程非常相似。 象例题中在各个离散质量上建立的坐标系为描述系统的物理坐标系，在此坐标下的系统质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵为系统的物理参数。 多自由度系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵一般均是对称矩阵。 根据上式得到列系统的运动微分方程的一种简单的方法： 先求出系统的动能、势能和能量耗散函数，然后利用上式求出系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵，最终求出系统的运动微分方程。 这样的优点是，由于系统的动能、势能和能量耗散函数是标量，可以不考虑力的方向。 3.1 多自由度系统的运动方程 牛顿第二定律矢量建模方法 影响系数法 刚度影响系数法 柔度影响系数法 Lagrange方程方法 约束、自由度与广义坐标 Lagrange方程建模方法 影响系数法 影响系数法 柔度影响系数 位移方程 3.1 多自由度系统的运动方程 牛顿第二定律矢量建模方法 影响系数法 刚度影响系数法 柔度影响系数法 Lagrange方程方法 约束、自由度与广义坐标 Lagrange方程建模方法 约束、自由度与广义坐标 约束、自由度与广义坐标 约束、自由度与广义坐标 约束、自由度与广义坐标 Lagrange方程 Lagrange方程建模练习 不考虑阻尼和外激振力，建立如下二自由度系统的运动微分方程： Lagranges equations for a nonconservative system Example Using Lagranges equations to derive the differential equations governing the motion of the nonconservative system of the following figure, using x and θ as generalized coordinates. Example 练习 作业 1.课本p98：建立图T-4.4所示系统的运动微分方程； 2.课本p99：建立图T-4.5所示系统的运动微分方程。 拉格朗日方程提供了解决有限自由度完整系统运动的一个普遍 的简单而又统一的方法。 虚位移?qi是任意的，而且?qi彼此独立的。著名的拉格朗日方程 保守系统 非保守系统 解：取刚体质心O点偏离平衡位置的x、y和 刚体绕质心的转角?为广义坐标，即 例题 图示的刚体由四根拉伸弹簧支承，被限制在图示平面内运动。图示位置为平衡位置。且质量为m，转动惯量IO。试导出微幅运动微分方程。 并且四根弹簧端点的坐标分别为 系统的动能为 系统的势能为 计算拉格朗日方程中各项导数 拉格朗日方程 代入拉格朗日方程，得系统运动微分方程为 练习1: 试写出图所示刚体AB的刚度矩阵并建立系统的运动微分方程。 解：刚体AB在图面内的位置可以由其质心C的坐标yC(以水平位置O为坐标原点，且水平运动不计)和绕C的转角 确定。 图为 时的受力图， 分别表示保持系统在该位置平衡，应加在C点的力和力偶矩 由刚体AB的平衡条件得到 图为 时的受力图， 分别表示保