线性系统理论9线性系统中解耦问题.pptVIP

第九章线性系统中的解耦问题 9.1 输入-输出解耦问题 多输入-多输出的线性定常系统解耦控制的基本条件,要求下述假设: 假设9.1.1 ,即输出和输入具有相同的变量个数。 采用状态反馈结合输入变换的控制规律，取： 其闭环系统状态空间描述为： 9.1.1 输入-输出动态解耦问题 9.1.3 静态解耦条件与算法 9.2 输入-输出动态解耦----可解耦条件 9.2.1 传递函数矩阵的两个特征量 9.2.2 动态解耦条件 9.3 输入-输出动态解耦----算法与算例 9.3.1 解耦控制算法 9.4 干扰解耦 9.4.1 问题的描述 9.4.2 闭环特征结构 9.4.3 静态干扰解耦 9.4.4 动态干扰解耦 9.5 跟踪系统的干扰解耦 9.5.1 问题的提法 9.5.2 参考信号和干扰信号的模型 9.5.3 渐近跟踪与干扰解耦的实现 第三步：导出积分型解耦系统。 定出 再取 则有 第四步：化解耦规范型。 易见 已处于解耦规范型，所以无 需再进一步引入变换，也即有 。 容易看出 保持为能观测的。 第五步：相对于解耦规范型确定状态反馈 增益矩阵 ，实现希望极点配置。 将 取为 则可得 再来指定解耦后的单输入－单输出系统的 期望特征值分别为 于是通过计算 就可定出 从而 第六步：定出对给定控制系统实现解耦 控制和极点配置的控制矩阵对 第七步：定出解耦后闭环控制系统的状 态空间方程和传递函数矩阵。 解耦控制系统的状态方程和输出方程为 从而其传递函数矩阵为 定理9.4.1 设 为一组互异自共轭复数； 为满足右既约分解式 和 的多项式矩阵，则 1.存在矩阵 使得 且 满足约束 和 和式 如下给出 的充要条件是存在两组参向量 和 2.当上述条件1成立时，所有满足 的矩阵 对应的矩阵 惟一地由公式 为满足条件1的参向量。 此时约束 化为 或 给出，其中 和 说明9.4.1 对于状态反馈的情况，即 时，容易发现有 约束9.4.1 式 化为 为适当阶的矩阵，则式 成立的充要条件是 引理9.4.1 设 这里我们考虑利用状态反馈进行系统动 态干扰解耦。 首先容易求得 9.4.5 举例 考虑具有下述参数矩阵的系统 定理9.5.1 如果系统 可在控制律 则受控系统 下实现镇定， 可按图9.5.2所示的控制方式实现无静差跟 踪，将对于任何由模型 和 生成的干扰 和参考信号 均有式 成立。 例9.5.1 给定受控系统 则有 。再给定参考信号 和扰动 均为阶跃函数，要综合使系统实现无静差跟踪的控制律 。 第一步：建立 和 的不稳定信号 模型。 * * 为 的有理分式矩阵。 其传递函数矩阵为 由于假定 可知 问题DD 对多变量 线性定常系统，寻找一个输入变换和状态反馈矩阵对 ，使得由 所定出的状态反馈系统的传递函数矩阵 为非奇异对角线有理分式阵，即： 当系统实现了解耦后，其输出与输入之间有关系式： 静态解耦的概念只适应于参考输入的各个分量为阶跃信号的情形； 当系统实现静态解耦时，对于阶跃信号的输入，可做到稳态下每个输出都只受同序号的一个输入的完全控制，但在过渡过程中，则输出和输入的交叉耦合关系不能消除。 定理9.1.1 存在 , 为非奇异的，使得 在控制律 受控系统 作用下实现静态解耦的充要条件是： 1.受控系统是可稳的。 2.受控系统的系数矩阵满足 满秩。 和 。 求解其状态反馈结合输入变换的静态解耦 控制律。 解:我们依算法9.1.1求解。 第一步：容易验证 例9.1.1 已知具有下述系数矩阵得系统 能控， 第二步：由第六章例6.4.1中的情形Ⅰ可知， 当取 时，闭环系统的极点为 。 第四步：经计算得 第三步：取 ，即 从而所求状态反馈结合输入变换的静态 解耦控制律为 命题9.2.1如果 的相应的状态空间描述为 个行向量，