搬运机械手机械结构设计(毕业设计)答辩.ppt

* * 姓 名：宋扬 专 业：机械设计制造及其自动化 指导老师：王义文 设计时间：2012.4.1——2012.6.20 目 录 1、搬运机械手总体结构设计 2、搬运机械手机械结构设计 3、搬运机械手液压系统设计 4、搬运机械手控制系统设计 (1)该机械手采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即手臂的伸长、缩短和整体旋转。 (2)采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、结构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优点。 (3)在控制方式选择上，由于其功能只是在两个工作台之间搬移工件，运动简单，控制要求不高，因此，采用点位控制方式。 1、搬运机械手总体结构设计 2、搬运机械手机械结构设计 2.1 手爪及夹紧液压缸设计 2.2 伸缩液压缸设计 2.3 升降液压缸设计 2.4 旋转液压缸设计 2.5 机械手整体机械结构设计 本次设计的搬运机械手手爪采用滑槽杠杆式结构，夹紧缸采用单作用弹簧复位式结构，其结构如下所示： 1.1 手爪及夹紧液压缸设计 伸缩缸可以使搬运机械手伸长或者缩短，其结构如下所示： 1. 2 伸缩液压缸设计 1.3 升降液压缸设计 升降缸可以使搬运机械手上升或者下降，其结构如下所示： 1.4 旋转液