电机伺服体系探究与实践.pptxVIP

电机伺服体系的探究与实践; 结构奇异值综合方法在处理系统的不确定性 问题时不存在保守性的问题，同时也可以保证系统 的鲁棒性能。本文采用综合方法对某直流电机位置 伺服跟踪系统进行设计，通过仿真实验研究，结果 表明使用这种控制方法可以满足各项性能指标的;要求。;式中：Tm――机电时间常数；Te――电磁时间;磁场变化和负载转矩的不确定性上。根据这两个不 确定性的来源，可以将这两种不确定性分为结构不 确定和非结构不确定性，其不确定的模型。;y 为输出，1、2 为不确定性的叠加量。此时，输入 输出的关系为：y=（2P2）P（1P1）u=P2PP1uu.… （2）由此可得摄动为：=2P12PP1P2P1。;集合的一部分，这样就容易得到一个保守的结果。 将这些分散的不确定性集中为一个对角阵对进行 变换，可以得到如所示的结构。;多项式，其根等于闭环极点。因此当摄动=0 时， 系统必须是稳定的。由极点的连续性可知，闭环系 统在变得不稳定之前其极点必先穿越虚轴，因此破 坏系统稳定性的摄动必是 det（I-M（j）（j））=0 中的中范数最小的摄动。其范数反映了在保持闭环;稳定的范围内所允许的摄动上限，也即稳定裕度。 稳定裕度由摄动的对角结构和矩阵 M 决定。;（;则存在∈′满足：det（I-M）=0。;而保持了闭环系统的稳定性。否则，一定存在使闭 环不稳定的摄动。因此，保持伺服系统稳定的摄动 为满