基于AMESim液压并联机构建模及耦合特性仿真.pdfVIP

浙 江 大 学 学 报{工学版) 11 第41卷第11期 V01．41No Journalof Science) NOV．2007 Z007年11月 ZhoiangUniversity(Engineering 王伟，傅新，谢海波，杨华勇 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，浙江杭州310027) 摘要：针对液压六自由度并联机构，采用AMESim和Simulink分别对单缸液压系统及平台机构部分建模，建立 了液压并联机构的通用仿真模型．在AMESim模型中单缸系统的等敷负载为Simulink模型反馈的负载力而非等 效质量．联合仿真模型详细考虑了液压系统，保证了系统的精度，为研究蔽压并联机构提供了便捷的理论分析手 段，通过联合仿真模型研究了并联机构由于液压缸不一致带来的耦合特性．数值仿真结果表明．当液压缸性能不一