基于惯性测量单元欠驱动球形机器人惯性参数辨识.pdfVIP

4 1 4 吉林 大学 学 报 ( 工学 版) V ol. 4 1 N o . 4 20 11 7 J ournal o f Jilin U niv ersity ( Engineering and T echnolo gy Edition) Jul y 20 11 庄 未, 刘晓平, 孙汉旭 ( 北京邮电大学 自动化学院, 北京 100 87 6) 针对欠驱动球形机器人, 提出基于惯性测量单元的惯性参 辨识方法首先, 根据 K ane 方法建立欠驱动球形机器人的动力学模型; 其次, 利用该模型中的三 个欠驱动方程推导 出球形机器人惯性参 辨识模型; 最后, 以一种新型的球形机器人为实验平台, 根据安装在球 形机器人框架上的惯性测量单元实测信息, 对本文方法进行实验验证实验结果表明, 辨识结 果具有合理性该方法简单可行, 为其他欠驱动机器人惯性参 辨识提供了一种新