六足步行机器人并联机械腿设计.pdfVIP

光学精密工程 V01．20 第20卷第7期 No．7 andPrecision 2012年7月 Optics Engineering Jul．2012 文章编号1004—924X(2012)07’1532‘10 ．上 ／＼ 足步行机器人的并联机械腿设计 荣 誉1’孙，金振林1，曲梦可2 摘要：将并联机构用于六足步行机器人的腿部结构．以拓展六足步行机器人的应用领域。提出了一种基于(U+UPR)P +UPS机构的并联机械腿。并对机械腿进行了结构参数设计。首先，对腿部机构进行了运动学分析。推导出了腿部机构 的位置反解方程和速度传递方程；分析了腿部机构的工作空间并绘制了工作空间三维图，定义了工作空间性能评价指 标，绘制了结构参数与工作空间性能指标的关系曲线。然后，对腿部机构进行了运动灵活性分析并绘制了