单级倒立摆的模糊控制以及在MATLAB中的仿真12014-6-16 22.28.4.doc

单级倒立摆的模糊控制以及在MATLAB中的仿真 （1） 这里m是摆杆的质量，l是摆长，是从垂直方向上的顺时针偏转角，=u（t）为作用于杆的逆时针扭矩【u（t）是控制作用】,t是时间，g是重力加速度常数。 假设为状态变量，有等式（1）给出的非线性系统的的状态空间表达式为 从所周知，当偏转角很小时，有sin（）=，这里所测得用弧度表示。由此式可将状态空间表达式线性化，并得 若所测用度表示，用每秒度表示，当取l=g和m=时，线性离散时间状态空间表达式可用矩阵查分方程表式 在此问题中，设上述两变量的论域为和,则设计步骤为 第1步。首先，对在其论域上建立