064数字PID控制器改进.ppt

jsjkz14 * * 复习: 1.数字PID调节器的算法（掌握） (1)?? 位置式算法 (2)增量式算法 (3)PID控制 （掌握） 抵消G(z)中两个不稳定或远离原点的极点。 单一比例控制确定Kp:根据稳态速度误差或 稳态位置误差选择,构成单一比例控制D(z)=Kp; (2) PI控制: 四．PID调节器参数选择 (理解) ★ 试凑法 ★ 临界比例法 ★ 阶跃进响应法 ★ 归一参数法 ★ 变参数控制法 1．试凑法: 试凑次序: Kp→ Ki →Kd （1）调整Kp: 由小变大 ，至等副振荡为止； （2）调整Ki: 略微减小Kp,使Ti由大到小, 使单位阶 跃作用下ess=0； （3）如果ess满足要求,动态特性不好,使Td由小到大. 2．扩充临界比例法 (1)确定临界放大系数Kc 和临界周期Tc 比例控制,构成闭环,增大比例系数, 获得临界稳定单位阶跃响 应 (2)两个术语 比例度：δ=1/Kp 控制度： 数字控制与模拟控制误差平方积分之比 表6.2 Kc Tc 演示：liti6_8apidxz.mdl 3.扩充响应曲线法 直接加上单位阶跃输入，获取具有纯滞后的惯性 环节的阶跃响应曲线 ， 测量延迟时间τ和惯性时间常数Tτ 表6.3 选取T,Kp,Ti,Td 4.归一参数法 假定约束条件后， 只选取一个参数Kp。 增量式 整定 五.数字PID控制器算法的改进 （理解） 1.积分分离算法 小误差:实施PID控制； 误差超过某一设定限: 实施PD控制. 算法: 2．遇限停止积分法 克服积分饱和作用的影响。 算法: 进入饱和区的控制说明: 输出y小于给定r，积分停止, 以最大的控制量um 实施控制,使误差迅速减小 输出y超过给定r,积分器对 负值误差进行反向积分， 使u(k)迅速退出饱和. 3.不完全微分算法 (1)完全微分的缺陷 阶跃输入 完全微分器仅在第一个采样周期有输出，且输出很强. （2）不完全微分器的构成 在完全微分器中串入一个低通滤波器(惯性环节) 传递函数: 微分方程: 差分方程： 离散值： 特点: ①第一个周期输出小； ②输出按照偏差变化 趋势均匀减小. （3）采用不完全微分的PID控制器 低通滤波器: 改进后的PID传递函数 实际不完全微分(导前环节)? ? PI调节器 ?普通 PID ?T2T2, ?1 ? 阶跃响应离散值： （3）不完全微分 控制算法 不完全微分 输出 积分环节输出 差分方程： 比例环节 思考： 如何表示增量式算法△u(k)? 不必化简！ 例：模拟PI调节器 求用后向差分法离散化的计算机算法 (2) 求u(kT)： (3)Z-1 : 解:(1) 交叉相乘 增量式 位置式？。。。