机械工程控制课程复习.ppt

典型环节的传递函数 比例环节 : G(s)=K 积分环节 : G(s)=1/s 微分环节 G(s)=s 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 时间响应及其组成 瞬态响应是指在输入信号的作用下，系统的输出量从初始状态到达到一个新的稳定状态的响应过程（亦称为动态响应），又称过渡过程。 稳态响应是指当时间t趋于无穷大时系统的输出响应，它反映了系统的精度。 ? 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n 阶跃响应: 第五章 控制系统的稳定性分析 1、解： 2、解： T=0.1 K=10 3、系统开环传递函数即 确定开环增益K 当ω=ωc时，A(ωc)=1 。 所以 故 4、解 因此系统的传递函数具有下述形式 式中K，?1，?2，?3，?4待定。 由20lgK = 30得K = 31.62。 确定?1： 所以 ?1 = 0.316 确定?4： 所以 ?4 =82.54 确定?3： 所以 ?3 =34.81 确定?2： 所以 ?2 =3.481 于是，所求的传递函数为 稳定性定义 定义：设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 稳定 不稳定 临界稳定 t t t 线性系统的稳定性取决于系统的内部固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 设初始条件为零时，作用一理想脉冲信号到一线性系统，这相当于给系统加了一扰动信号。若 ，则系统稳定。 总结：稳定性判别的基本准则： 系统稳定的必要和充分条件是其特征方程的根（或者系统传递函数的极点）全部位于s复平面的左半平面。如果有一个或以上的根在右半平面，系统不稳定，如果有根在虚轴上，而其余的根位于s平面的左半平面，系统处于临界稳定状态（振荡），如果有根在原点上，系统偏离平衡点，也不稳定。 从工程控制角度来看，认为临界稳定也是不稳定。 闭环特征方程的根必须位于S平面的左半平面 系统稳定 充要条件 j? ? 0 稳定区域 不稳定区域 [S平面] 1)?列写罗斯计算表：任意一行的各项同时乘以一个正数 ，结果不变。 一．代数稳定判据 罗斯（Routh）稳定判据： 式中： 直至其余的b为零。同样的: ﹍ ﹍ 2)?第一列各数的符号全为正且不为0，则说明无正实部的 根，系统稳定。否则系统不稳定，第一列各项符号变化 的次数就是不稳定根的数目。 已知一调速系统的特征方程式为 例 试用劳斯判据判别系统的稳定性： 解：列劳斯表 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的。 3）劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项 不等于零或没有余项。 第一列出现零的情况时，用一个小的正数ε代替０进行计算后，再令ε→０求极限来判别第一列系数的符号。实际上在无符号变化是表示有一对虚根存在，有符号变化时则同上。 已知系统的特征方程式为 试判别相应系统的稳定性。 例 由于表中第一列 上面的符号与其下面系数的符号相同，表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为不稳定。 解：列劳斯表 4）劳斯表中出现全零行 ?如出现一行全零时，此时存在一些对称（大小相等，符号相反）的根（包括实根和共轭复根，系统处于临界稳定状态）。则用上一行的系数组成一个辅助方程，对方程求导后得到的系数代替原为零的各项，再继续。 解辅助方程得的根即为特征方程的根。 列劳斯表 由上表可知，第一列的系数均为正值，表明该方程在S右半平面上没有特征根。令F(s)=2s4+12s2+16=0，求得两对大小相等、符号相反的根 ，显然这个系统处于临界稳定状态。 例如，一个控制系统的特征方程为： 用劳斯判据检验下列特征方程