计算机控制技术第8章数字控制器设计.pptVIP

第8章 数字控制器的设计 教学目的： 明确数字控制器的概念，并可以利用模拟设计方法和数字设计方法设计满足性能指标的数字控制器。掌握数字PID控制器的原理，及其参数对控制系统的影响，并可以依据被控对象的特点调整数字PID控制器的参数。了解数字控制器的直接设计方法，重点掌握最少拍控制器，并了解达林控制器的设计方法。 学习任务： 初识数字控制器的概念及发展 掌握几种数字控制器的设计方法 认知几种典型的数字PID控制器的改进方法 掌握最少拍控制的设计方法 了解达林控制算法 8.1 数字控制器的模拟化设计 在本章将系统地介绍单输入单输出计算机控制系统的一些常用的基本设计方法。计算机控制系统通常是指，在已经确定的反馈控制系统结构情况下，按照控制任务要求的控制系统性能指标、被控制对象特性和数学模式设计出数字控制器使控制系统达到要求的性能指标。计算机控制系统的数字控制器就是由计算机在线执行的数字控制算法，也称数字控制规律。 按照各种设计方法所采用的理论和系统模型的形式，可以大致分为：模拟化设计法、离散化设计法（或Z域设计法）。 8.1.1 数字控制器的模拟化设计步骤 采用模拟化设计的步骤大致如下： （1）选取合适的采用周期T，并确定所采用的保持器的类型（大多数情况下采用零阶保持器）； （2）将被控制对象模