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基于主支撑腿运动优化仿人机器人快速步态规划算法.pdfVIP

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  • 2017-08-31 发布于安徽
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基于主支撑腿运动优化仿人机器人快速步态规划算法.pdf

    第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法3 徐凯 陈恳 刘莉 杨东超 清华大学精密仪器与机械学制造工程研究所 北京 摘 要 提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法 利用快速动态步行的特点 规划 ° 适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内 规划过程中考虑了仿人机器人摆动足触地时 °

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