基于惯导系统模型自对准陀螺测漂方法的研究.pdfVIP

基于惯导系统模型的自对准陀螺测漂方法研究1 程建华，赵琳，黄卫权，周建明，郝燕玲 哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨 (150001) E-mail ：ins_cheng@163.com 摘 要：针对平台式惯导系统初始测漂过程需要外界提供航向基准的特点，文中提出了一种 既能自动寻北又能准确测量陀螺漂移的测漂方法。通过方位精对准状态在北西天坐标系和东 北天坐标系两次定位测量水平陀螺漂移，在水平精对准状态下记录北向速度并采用最小二乘 法解算方位陀螺漂移。仿真和工程试验结果表明，该测漂方法在实现自动寻北的条件下，能 实现对水平轴和方位轴漂移的精确测量，满足导航系统对常值漂移测量精度的要求。 关键词：惯性导航系统；水平精对准；方位精对准；最小二乘法；陀螺漂移 平台式惯导系统的初始测漂是在惯导系统启动时对逐次启动漂移进行测量，他通过在北 西天坐标系和东北天坐标系两次定位来尽量减小轴间的耦合项，从而实现对陀螺漂移的准确 测量。由于陀螺漂移是惯性导航系统中的一个最重要的误差源[1]，