理论力学16.分析动力学.pptVIP

系统的广义能量积分式就是系统的机械能守恒方程式。 　 二、循环积分 如果拉格朗日函数L中不显含某一广义坐标 qr , 则该坐标称为保守系统的循环坐标或可遗坐标。 当 为系统的循环坐标时，必有 于是拉氏方程成为 　 积分得： 循环积分 因L = T - U，而U中不显含 ，故上式可写成 Pr称为广义动量，因此循环积分也可称为系统的广义动量积分。 保守系统对应于循环坐标的广义动量守恒。 一个系统的能量积分只可能有一个；而循环积分可能不止一个，有几个循环坐标，便有几个相应的循环积分。 能量积分和循环积分都是由保守系统拉格朗日方程积分一次得到的，它们都是比拉格朗日方程低一阶的微分方程。 　 例 5 楔形体重P，斜面倾角?，置于光滑水平面上。均质圆柱体重Q，半径为 r ，在楔形体的斜面上只滚不滑。初始系统静止，且圆柱体位于斜面最高点。试求：(1)系统的运动微分方程；(2)楔形体的加速度；(3)系统的能量积分与循环积分。 解：研究楔形体与圆柱体组成的系统。系统受理想、完整、定常约束，具有两个自由度。取广义坐标为x, s ；各坐标原点均在初始位置。 　 系统的动能： 系统的势能： 取水平面为重力势能零点。