智能机器人2011-11-29课件.pdfVIP

第七章 机器人语言与编程  §7.1 概述  §7.2 机器人语言的要素  §7.3 机器人语言分类  §7.4 常用的机器人语言  §7.5 机器人软件系统 LEC.12-11 1 §7.1 概述  机器人的通用性——可编程  机器人的编程方式  直接示教方式  离线数据程序设计方式  机器人语言方式 2 方法：示教盒示教——位姿存储——再现 优点：不需要预备知识，编程简单 §7.1 概述 用途：使用广泛，适合于重复性作业 缺点：*示教时间长，*不同任务需重新示教，*无法接受感  机器人的通用性——可编程 觉信息反馈，*无法控制多台机器人的协调动作  机器人的编程方式  直接示教方式  离线数据程序设计方式  机器人语言方式 3 §7.1 概述 方法：使用CAD软件设计数据计算出完成任务的位姿 优点：示教时间短，编程简单，不影响机器人工作 用途：适合于一些复杂的作业，需要给出连续大量数据  机器人的通用性——可编程 缺点：*需要预备知识，*对计算机有较高要求，*工件尺寸与  机器人的编程方式 安装误差有较大影响，*需要标定  直接示教方式  离线数据程序设计方式  机器人语言方式 4 方法：使用机器人编程语言（专用语言）编程 §7.1 概述 优点：①用计算机代替手动示教，提高了编程效率；②可接 受感觉信息反馈；③可控制多台机器人的协调动作；④不影 响机器人工作（离线）⑤可引入逻辑判断、决策、规划等功  机器人的通用性——可编程 能 机器人的编程方式 用途：适合于一些复杂的作业，智能控制  直接示教方式 缺点：*需要预备知识，*对计算机有较高要求，*编程复杂  离线数据程序设计方式  机器人语言方式 5 §7.2 机器人语言的要素  一般的计算机语言——只指语言本身  机器人语言——实际上是一个语言系统，它既包括语言本 身——给出作业的指示和动作指示；又包括处理系统—— 根据上述指示来控制机器人系统；另外还包括机器人的工 作环境模型  机器人语言的要素  作业环境与作业对象的描述，并使其模型化  作业描述——可用语句命令描述，也可用自然语言描述。  程序设计的一般功能——与其它计算机语言相同  人机接口及其后援功能——人机交互，故障报警与处理等 6 §7.2 机器人语言的要素 环境输入：一般通过人机对话方式进行。随着视觉等功能的  一般的计算机语言——只指语言本身 提高，一部分环境输入也可自动生成；  机器人语言——实际上是一个语言系统，它既包括语言本 环境描述：对工件的位置和姿态、工件之间的关系进行描述， 身——给出作业的指示和动作指示；又包括处理系统—— 并使之模型化； 根据上述指示来控制机器人系统；另外还包括机器人的工 环境模型的修改、更新：随着作业进行，语言系统修改或更 作环境模型 新环境模型——工件位姿以及工件之间的关系。  机器人语言的要素  作业环境与作业对象的描述，并使其模型化  作业描述——可用语句命令描述，也可用自然语言描述。  程序设计的一般功能——与其它计算机语言相同  人机接口及其后援功能——人机交互，故障报警与处理等 7 §7.2 机器人语言的要素  一般的计算机语言——只指语言本身  机器人语言——实际上是一个语言系统，它既包括语言本 身——给出作业的指示和动作指示；又包括处理系统—— 根据上述指示来控制机器人系统；另外还包括机器人的工 作环境模型 作业描述与环境模型有密切的关系  机器人语言的要素 描述水