智能式移动机器人的设计说明书.docVIP

智能移动式送料机器人机械系统设计 摘要 ：智能移动式送料机器人以电动机作为驱动 系统，运用单 片机 传感器等技术达到其智能移动 的目的，实现行走、 刹车、伸缩、回转等多种 动 作的操作。因此它具有机械化、程序化、可控化、 适应性、灵活性强的特点。 前言：工业机器人是一种典型的机电一体化产品在 现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，机器 人技术是综合了计算机、控制、机构学、传感技术 等多学科而形成的高新技术是当代研究十分活跃， 应用日益广泛的领域。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近 一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即 机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能 的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器 人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能 的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是 为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作 的专门系统。”我国研制的排爆机器人 不仅可以 排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分 子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜 进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可 对情况了如指掌。 智能小车，又称轮式机器人，可以在人类无法 适应的 恶劣和危险环境中代替人工作。它是一个 集环境感知，规划决策，自动驾驶等功能于一体 的智能系统。现如今已在诸多领域有广泛的应用。 对于快要毕业的大学生来说也是一个实时、富有 意义和挑战的设计课题。 正文： 设计方案： 一 课题名称：智能移动式送料机器人设计 二 机器人工作过程及设计要求 自主设计智能移动小车，设计一个取料 手爪装配到小车上，完成取料机器人的机械系统设 计，并进行机器人运动规划和取料虚拟仿真，使机 器人完成如下动作：沿规定路径行驶——工件夹取 ——车体旋转——手爪张开，将工件从储存处送到 运料车上。 三 机器人设计的内容 一 机械手的设计： 手臂由三个转动副构成，竖直平面两个，水平平 面一个。 手爪的设计： 手爪部分通过拉杆的直线运动实现爪子的张合。 爪子的设计： 为了装配后能够重合，爪子的头部做成不对称的形式 机器人小车的整体图： 手爪抓取预览： 手爪回收预览： 车体技术参数： 负载能力 10Kg 外形尺寸 参照抓持物体 重量 2Kg 电池最大重量 2.5Kg 电池最大尺寸 150*65*95 操作臂及手爪技术参数： 负载能力 0.5Kg 定位精度 1cm 外形尺寸 能够完成采摘及辅助送料并与车体大小协调 操作臂及手爪自重 1.5Kg以内 手爪张合 30~150度 机械臂最大展开半径 0.4~0.5m 二 电机的选择： 直流电机 根据本项目的要求，采用普通直流电机。直流电 动机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范 围广；过载能力强，能受频繁的冲击负载，可实现频 繁的无级快速启动、制动和反转；能满足各种不同的 特殊运行要求。 三 供电电源的选择： 采用单一直流电源供电。电源直接给电动机 供电，因为电动机启动瞬间电流大，会造成电源 电压波动，因而控制与检测部分电路集成稳压块 供电。供电电路比较简单。 四 障碍物探测方案： 采用反射式红外线接收器， 红外线避障原理： 当红外线反射型传感器接通电源后，即从模块内 部的红外线反射管向前方发射红外线，一旦有物 体或人体进入其效探测范围内时，红外线就会有 部分被反射回来，被与发管同排，安装的光敏接 收管所接收，光敏接收管的电阻将因此减少，引 起与其串连的电阻出现电压变 化，由电压比较 器处理后，在输出端给出低电平信号，引起单片 机中断，从而进有效控制。 红外线接收器的特点： 探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、 易于装配、使用方便等特点 。由于采用该有交 流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰； 另外红外发射接收管的最大工作电流取决于平 均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均 电流不变的情况下，瞬时电流很大，则大大提高 了信噪比。并且其反应灵敏，外围电路也很简单。 心得体会   . .